這學期開的課要我們做這個，剛好剛剛知道有智能小車的比賽，那在這送給有緣人參考下
系統采用 STC89C52 作為核心控制器，利用紅外傳感器發射和接收信號，并對接收到的信號進行處理和分析，實現對路面顏色的自動識別，并通過電機驅動模塊控制電機的旋轉來控制小車的前進、后退、左轉和后轉等動作。單片機在接收到相應信號后，根據預先設定的算法進行分析和判斷，實現對小車左右車輪的分別控制。 智能尋跡機器人采用現在較為流行的8位單片機作為系統大腦。以8051系列家族中的STC89C52為主芯片。40腳的DIP封裝使它擁有32個完全IO(GPIO—通用輸入輸出)端口，通過對這些端口加以信號輸入電路，控制電路，執行電路共同完成尋跡機器人。P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分別通過LG9110電機驅動來驅動電機1和電機2。由電機的正轉與反轉來完成機器人的前進，后退，左轉，右轉，遇障礙物繞行，避懸崖等基本動作。在機器人前進時如果前方有障礙物，由紅外發射管發射的紅外信號被反射給紅外接收管，紅外接管將此信號經過P3.7傳送入STC89C52中，主芯片通過內部的代碼進行機器人的繞障礙物操作，同時主芯片將P3.7的信號狀態通過P2.5的LED指示燈顯示出來。機器人行走時會通過P3.5與P3.6的紅外接收探頭來進行檢測。當走到懸崖處時，P3.5或P3.6將收到一個電平信號，此電平信號將通過相應端口傳送入主芯片中，主芯片通過內部代碼完成機器人的避懸崖操作。同時P3.5與P3.6的信號狀態將通過P2.6/P2.7顯示出來。在機器人的左轉，右轉，后退的過程，可以通過觀看以P2.0/P0.7為指示燈的運行狀態。P0.4為機器人的聲控檢測端口，在運行為前進狀態時，可以能過聲控(如拍手聲)來控制它的運行與停止。P0.6為機器人的聲音輸出端。在機器人遇到障礙物時。進行繞障礙物與避懸崖時可以通過此端口控制蜂鳴器發出報警聲。當為白天或黑夜時可以通過P0.5端口中的光敏電阻來進行判斷，以方便完成機器人夜間自動照明等功能。兩個按鍵以查詢/中斷兩種不同的方式來展現按鍵操作。你可以按下S1鍵來進行機器的停止。再按下S2鍵來進行機器人的運行。這個按鍵的信息分別被P3.2，P3.4接收到。IR1為紅外遙控接收器，這就為機器人進行遠程遙控創造了可能。這個紅外遙控接收頭接收到紅外信號時將信號經過P3.3送入到主芯片，主芯片對其進行解密后以不同的方式對機器人進行控制。同時將用戶的按鍵信息通過P2端口上LED數碼管顯示出來。P3.0、P3.l中COM端口的加入，讓你完全可以用電腦對其進行控制。你可以通過對串口發送數據，數據會被顯示到LED數碼管中，并讓機器人執行相應的功能。這時你就可以用電腦來對它進行你的完全控制了
本智能尋跡小車的硬件部分主要由STC89C52單片機控制模塊、尋跡與避障模塊、和直流電機驅動模塊等組成。 主控模塊采用的是STC89C52單片機、電機驅動模塊本智能小車采用的是直流減速電動機、一個循跡與避障的紅外發射管。。
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