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基于STC12單片機(jī)的16路舵機(jī)控制源程序

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ID:635836 發(fā)表于 2019-11-5 10:53 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
基本思路為pca用于產(chǎn)生50hz脈沖，兩個(gè)定時(shí)器分別控制8個(gè)舵機(jī)

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include"STC12C5A60S2.h" //@12Mhz
  2. #include<intrins.h>
  3. typedef unsigned int u16;          //對數(shù)據(jù)類型進(jìn)行聲明定義
  4. typedef unsigned char u8;

  6. u16 time;//PCA counts 20ms
  7. u8 pwm_turn[2]={0,0};
  8. u8 data1[8]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500};
  9. u8 data2[8]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500};

  11. void sys_init()
  12. {
  13.         P0M0=0xff;
  14.         P2M0=0xff;
  15.        
  16.         time=20000;
  17.         CCON=0;
  18.         CL=0;
  19.         CH=0;
  20.         CMOD=0x00;
  21.         CCAP0L=time;
  22.         CCAP0H=time>>8;
  23.         CCAPM0=0x49;
  24.         CR=1;
  25.        
  26.         TMOD|=0X11;
  27.         TH0=0XFE;
  28.         TL0=0X0C;
  29.         TH1=0XFC;
  30.         TL1=0X18;       
  31.         ET0=1;//打開定時(shí)器0中斷允許       
  32.         ET1=1;//打開定時(shí)器1中斷允許
  33.        
  34.         EA=1;
  35. }

  37. void main()
  38. {
  39.         int j,k;
  40.         for(j=0;j<100;j++)
  41.         for(k=0;k<100;k++);
  42.         sys_init();
  43.         while(1);
  44. }
  45. void Timer0() interrupt 1
  46. {       
  47.         if(pwm_turn[0]>8)
  48.         {
  49.                 pwm_turn[0]=0;
  50.                 TR0=0;
  51.                 P0=0;
  52.         }
  53.         else
  54.         {
  55.                 pwm_turn[0]++;
  56.                 P0<<=1;
  57.         }
  58.         TH0=(65536-data1[pwm_turn[0]])>>8;
  59.         TL0=(65536-data1[pwm_turn[0]])%256;
  60. }
  61. void Timer1() interrupt 3
  62. {
  63.         if(pwm_turn[1]>8)
  64.         {
  65.                 pwm_turn[1]=0;
  66.                 TR1=0;
  67.                 P2=0;
  68.         }
  69.         else
  70.         {
  71.                 pwm_turn[1]++;
  72.                 P2<<=1;
  73.         }
  74.         TH1=(65536-data2[pwm_turn[1]])>>8;
  75.         TL1=(65536-data2[pwm_turn[1]])%256;
  76. }
  77. void PCA() interrupt 7
  78. {
  79.         CCF0=0;
  80.         TR0=1;//打開定時(shí)器
  81.         TR1=1;//打開定時(shí)器
  82.         P0=0x01;
  83.         P2=0x01;
  84.         time+=20000;
  85.         CCAP0L=time;
  86.         CCAP0H=time>>8;       
  87. }
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