適合51單片機跑的極小任務調度器

ID:68814 · 發表于 2019-9-14 16:39

這個是阿莫論壇看到的，原作者在阿莫論壇的網名為smset。

要注意以下三個問題：
1）任務函數內部變量，建議都用靜態局部變量來定義。
2）任務函數內不能用switch語句。
3）任務函數內，不能用return語句。因為return已經被賦予任務延時的特定意義。（這是返回型任務函數版本的一個強制要求）

有了以上三個要求，所以這個調度器并不是完美的，根據場合決定是否使用吧。

#include <stc89c51.h>
/****小小調度器開始**********************************************/
//內部不能使用switch函數!
#define MAXTASKS 3
volatile unsigned char timers[MAXTASKS];
#define _SS static unsigned char _lc=0; switch(_lc){default:
#define _EE ;}; _lc=0; return 255;
#define WaitX(tickets) do {_lc=(__LINE__+((__LINE__%256)==0))%256; return tickets ;} while(0); case (__LINE__+((__LINE__%256)==0))%256:
#define RunTask(TaskName,TaskID) do { if (timers[TaskID]==0) timers[TaskID]=TaskName(); } while(0);
#define RunTaskA(TaskName,TaskID) { if (timers[TaskID]==0) {timers[TaskID]=TaskName(); continue;} } //前面的任務優先保證執行
#define CallSub(SubTaskName) do {unsigned char currdt; _lc=(__LINE__+((__LINE__%256)==0))%256; return 0; case (__LINE__+((__LINE__%256)==0))%256: currdt=SubTaskName(); if(currdt!=255) return currdt;} while(0);
#define InitTasks() {unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0 ;i--) timers[i-1]=0; }
#define UpdateTimers() {unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0 ;i--){if((timers[i-1]!=0)&&(timers[i-1]!=255)) timers[i-1]--;}}
#define SEM unsigned int
//初始化信號量
#define InitSem(sem) sem=0;
//等待信號量
#define WaitSem(sem) do{ sem=1; WaitX(0); if (sem>0) return 1;} while(0);
//等待信號量或定時器溢出，定時器tickets 最大為0xFFFE
#define WaitSemX(sem,tickets) do { sem=tickets+1; WaitX(0); if(sem>1){ sem--; return 1;} } while(0);
//發送信號量
#define SendSem(sem) do {sem=0;} while(0);
/*****小小調度器結束*******************************************************/
sbit LED1 = P2^1;
sbit LED2 = P2^2;
sbit LED0 = P2^5;
unsigned char task0(){
_SS
while(1){
WaitX(50);
LED0=!LED0;
}
_EE
}
unsigned char task1(){
_SS
while(1){
WaitX(100);
LED1=!LED1;
}
_EE
}
unsigned char task2(){
_SS
while(1){
WaitX(100);
LED2=!LED2;
}
_EE
}
void InitT0()
{
TMOD = 0x21;
IE |= 0x82; // 12t
TL0=0Xff;
TH0=0XDB;
TR0 = 1;
}
void INTT0(void) interrupt 1 using 1
{
TL0=0Xff; //10ms 重裝
TH0=0XDB;//b7;
UpdateTimers();
RunTask(task0,0);//任務0具有精確按時獲得執行的權限，要求：task0每次執行消耗時間<0.5個 ticket
}
void main()
{
InitT0();
InitTasks(); //初始化任務，實際上是給timers清零
while(1){
// RunTask(task0,0);
RunTaskA(task1,1);//任務1具有比任務2高的運行權限
RunTaskA(task2,2);//任務2具有低的運行權限
}
}

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