基于89c52單片機的藍牙遙控小車程序

ID:415234 · 發表于 2019-9-7 11:01

通過設計進一步掌握５１單片機的應用，特別是在嵌入式系統中的應用。進一步學習５１單片機在系統中的控制功能，能夠合理設計單片機的外圍電路，并使之與單片機構成整個系統。
制作方案
該小車采用藍牙模塊對單片機進行控制，單片機根據采集到的信號的不同狀態判斷小車當前狀態，通過電機驅動芯片L298N發出控制命令，控制電機的工作狀態以實現對小車姿態片機的外圍電路，并使之與單片機構成整個系統的控制。本次設計的藍牙小車可實現9種狀態：前進、后退、左轉、右轉、加速、減速、左漂、右漂、停止。設計構思結構如圖下所示。

單片機源程序如下:
/*****************************************************/
/********版權所有：電子科技協會--嵐          **********/
/********** 藍牙遙控變速小車  ************************/

// 接口連接：

// 電機接口（4電機兩兩相連  并為兩組）
// P0.2和P0.3-----右電機
// P0.0和P0.1-----左電機
// P0.4-----------通道使能A
// P0.5-----------通道使能B
/*****************************************************/
#include <reg52.h>                   //調用reg52頭文件
//宏定義
#define uchar unsigned char    /*宏定義將unsigned char 用uchar代替，表示無符號字節型，char類型變量的大小通常為1個字節*/
#define uint unsigned int       /*宏定義將unsigned int用uint代替，表示無符號整型，int類型變量的大小通常為4個字節*/
/////////////////////////////////////
uchar n='0',num0=0,num1=0;    /*給n,num0,num1賦予初始值0*/
char zuo_pwm = 40,you_pwm = 40;    /*使單片機的定時器功能來產生穩定的PWM（40Hz）脈沖波*/
/*定義P0.1,2,3,4口為控制驅動信號的I/O口*/
sbit zuo1=P0^0;
sbit zuo2=P0^1;
sbit you1=P0^2;
sbit you2=P0^3;
//定義P0.4,5口為通道使能A,B分別控制左右各兩輪的速度
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;

sbit d1=P1^0;
sbit d2=P1^1;
sbit d3=P1^2;
sbit d4=P1^3;

sbit x1=P1^7;
sbit dd=P1^6;

/* 函數功能:設置串口*/
void init()                         //單片機串口初始化函數
{
d1=1;d2=1;d3=1;d4=1;x1=0;dd=1;

      TMOD=0x21;                   //定時器1工作模式
      SCON=0x50;
                                    //設置串口方式1且允許串口接收。
      TMOD &= 0xF0;                //設置定時器模式
      TMOD |= 0x01;                //設置定時器模式

      TL0 = 0x91;                   //設置定時初值
      TH0 = 0xFF;                   //設置定時初值

      TH1=0xfd;                   //設置初值為0xfd，波特率是9600bps
      TL1=0xfd;

      EA=1;                         //打開總中斷
      ET0=1;                      //打開定時器0中斷允許
      TR1=1;                      //定時器1開始計時
      TR0=1;                      //定時器0開始計時
      ES=1;                         //打開接收中斷
}

/*********小車狀態函數**********/
/********************************************************************
* 名稱 : qianjin()
* 功能 : 左右電機啟動，都是前進，整車表現為前進。
***********************************************************************/
void qian ()
{
      zuo_pwm=20; //左輪調速為全速的50%
      you_pwm=20; //右輪調速為全速的50%
      zuo1=1;
      zuo2=0;
      you1=1;
      you2=0;

}
/********************************************************************
* 名稱 :jiansu ()
* 功能 : 左右電機啟動，都是前進，整車表現為低速前進。
***********************************************************************/
void jiansu ()
{
      zuo_pwm=10; //左輪調速為全速的20%
      you_pwm=10; //左輪調速為全速的20%
      zuo1=1;
      zuo2=0;
      you1=1;
      you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :jiasu ()
* 功能 : 左右電機啟動，都是前進，整車表現為全速前進。
***********************************************************************/
void jiasu ()
{
      zuo_pwm=40;//左輪調速為全速的100%
      you_pwm=40;//左輪調速為全速的100%
      zuo1=1;
      zuo2=0;
      you1=1;
      you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :hou ()
* 功能 : 左右電機啟動，都是后退，整車表現為后退。
***********************************************************************/
void hou ()
{

      zuo_pwm=30;//左輪調速為全速的75%
      you_pwm=30;//左輪調速為全速的75%
      zuo1=0;
      zuo2=1;
      you1=0;
      you2=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :zuozhuan()
* 功能 : 左右電機啟動，左輪后退，右輪前進，整車表現為低速左轉。
***********************************************************************/
void zuozhuan()
{
      zuo_pwm = 13;//左輪調速為全速的20%
      you_pwm = 13;//左輪調速為全速的32.5%
      zuo1=0;
      zuo2=1;
      you1=1;
      you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :youzhuan()
* 功能 : 左右電機啟動，左輪前進，右輪后退，整車表現為低速右轉。
***********************************************************************/
void youzhuan()
{
      zuo_pwm = 13;//左輪調速為全速的32.5%
      you_pwm = 13;//右輪調速為全速的20%
      zuo1=1;
      zuo2=0;
      you1=0;
      you2=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :youpiao()
* 功能 : 只有右電機啟動，右輪后退，左輪不轉，整車表現為右漂（由于速度慢表現不明顯）。
***********************************************************************/
void youpiao()
{
zuo_pwm=35;//左輪調速為全速的87.5%
you_pwm=35;//左輪調速為全速的87.5%
zuo1=0;
zuo2=0;
you1=0;
you2=1;

}
/********************************************************************
* 名稱 :zuopiao()
* 功能 : 只有左電機啟動，右輪不轉，左輪后退，整車表現為左漂（由于速度慢表現不明顯）。
***********************************************************************/
void zuopiao()
{
zuo_pwm=35; //左輪調速為全速的87.5%
you_pwm=35; //左輪調速為全速的87.5%
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=0;

}
/********************************************************************
* 名稱 :stop ()
* 功能 : 左右電機都不啟動，左右輪都不轉，整車表現為停止。
***********************************************************************/
void stop ()
{
      zuo1=0;
      zuo2=0;
      you1=0;
      you2=0;
}
/*主函數*/
void main ()
{
      init ();          //初始化
      while (1)       //循環函數
      {
         switch (n)    //藍牙控制，switch(表達式)，case(常量表達式 )
         {
            case '2':qian ();d1=0;d2=0;d3=1;d4=1; break;//接收手機串口發送的指令2 執行前進函數控制小車前進執行后退出switch
            case '3':jiansu ();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;  break;//接收手機串口發送的指令3 執行減速函數控制小車低速執行后退出switch
            case '4':jiasu ();d1=0;d2=0;d3=1;d4=1; break;//接收手機串口發送的指令4 執行加速函數控制小車全速執行后退出switch
            case '5':hou ();d1=1;d2=1;d3=0;d4=0;    break;//接收手機串口發送的指令5 執行后退函數控制小車后退執行后退出switch
            case '6':zuozhuan ();d1=1;d2=0;d3=1;d4=0;break;//接收手機串口發送的指令6 執行左轉函數控制小車左轉執行后退出switch
            case '7':youzhuan ();d1=0;d2=1;d3=0;d4=1;break;//接收手機串口發送的指令7 執行右轉函數控制小車右轉執行后退出switch
            case '8':zuopiao();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;  break;//接收手機串口發送的指令8 執行左漂函數控制小車左漂執行后退出switch
            case '9':youpiao();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;  break;//接收手機串口發送的指令9 執行右漂函數控制小車右漂執行后退出switch
            case '0':stop();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;x1=0;break;//接收手機串口發送的指令0 執行停止函數控制小車停止執行后退出switch
            case '1':x1=1;d1=1;d2=1;d3=0;d4=0;    break;
            case 'A':x1=0;d1=1;d2=1;d3=1;d4=1;    break;
            case 'B':dd=0;d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;    break;
            case 'C':dd=1;d1=1;d2=1;d3=1;d4=1;    break;
            default:break;          //未接收到指令直接退出switch
         }
      }
}
/* 函數功能:設置串口*/
void UART_SER()interrupt 4 //串行口中斷函數
{
      if (RI)//判斷是接收中斷產生
      {
         RI=0;  //讀標志位清零
         n=SBUF;//讀入緩沖區的值
         TI=1; //TI=1時，執行下面的程序
         SBUF=n;//將內容返回到手機端，可在手機查看發送的內容
      }
      if (TI) //如果是發送標志位，寫標志位清零
      TI=0;
}
//定時器0中斷函數
void Timer1Interrupt(void) interrupt 1 //指明是定時器中斷0
{

      TL0 = 0x91;             //設置定時初值
      TH0 = 0xFF;             //設置定時初值

      num0++;                   //PWM調占空比
      num1++;
      if(num0 <= zuo_pwm)       //判num0是否小于等于zuo_pwm,
      { ENA=1; }                //若是通道使能A打開
      else ENA = 0;             //若否通道使能B關閉
      if(num0 == 40)             //判斷num0是否達到40
      {
      ENA = ~ENA;             //若是通道使能A狀態取反
      num0 = 0;                //將num0的值歸為0
      }
      if(num1 <= you_pwm)       //判num1是否小于等于you_pwm,
      {
      ENB = 1;                //若是通道使能B打開
      }
      else ENB = 0;             //若否通道使能B關閉
      if(num1 == 40)             //判斷num1是否達到40
      {
      ENB = ~ENB;                //若是通道使能B狀態取反
      num1 = 0;                //將num1的值歸為0
      }
   }

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藍牙遙控小車.docx (1.16 MB, 下載次數: 42)

ID:451441 · 發表于 2019-9-15 11:00

太好的資料了，謝謝LZ

ID:415234 · 發表于 2019-9-25 21:31

ttaniscy 發表于 2019-9-15 11:00
太好的資料了，謝謝LZ

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