先來一段廢話，留給以后的自己看，一切都是趕的吧，這個項目在設計之初是沒有考慮單片機的，是一個機械手從震動盤循環取螺絲的設備。螺絲直徑7.65mm左右，機械手要放進去的孔位是7.9mm，需要一次性埋入8個進去，開始做的工裝非常簡陋，因為我是主要調試人員，效果一直很差，反正機緣巧合，最后決定要用到步進電機，裝上齒輪帶動螺絲到指定位置。既然要用步進電機，那么機械手自身的接口，無法發送脈沖的，只能輸出簡單的開關信號。用PLC的話，成本不允許了。玩單片機時間是挺早，當初就是因為單片機學會了一些基礎電路的知識，才做到這份工作的，起碼實現了工資翻倍，工作更輕松的目標。反正根據自己的經驗吧，就決定用步進電機，于是就自己上單片機了。進入正題，我在此次項目中有什么心得。但片機主要負責，讓兩個電機同時開始轉。然后不一定同時停下來，反正就是一直發脈沖就是
先談收獲：
1：在工業環境中，一定不能用低質量的配件，如電源，不能用7805這種自己搭建的電路，這些湊合。必須買專業的5v電源，還必須是單獨的5v。我就吃虧了，用了一個，24和5v共用的，結果步進電機是24v的，然后用電量比較大。造成單片機一會兒正常，一會兒不正常。原因還不好找。
2：單片機的夾緊座。不一定靠譜的。如果感覺單片機不能正常工作，請一定要直接測量單片機的兩個電源引腳的電壓。
3：買的51最小系統板，有的P0口會有排阻；如果用P0口做地電平輸入信號的時候互相之間干擾非常嚴重。
4：工業環境中，請使用工業電路板，在某寶搜索：工業用電流放大板，PLC電流放大板。。。。之類的詞匯，可以搜的到。價格幾十塊，的確是好用。
5：發送脈沖的程序一定要放在中斷里面。我之前沒有邏輯分析儀，我一直以為那個得上幾千，買不起，后來機緣巧合發現。有款不到30的邏輯分析儀，買回來，把自己發的脈沖抓出來看看，因為是兩路脈沖同時發的。心想應該是一樣的波形。但是
舊波形圖，就是發脈沖放在while里面的
如圖，后來的波形
改進后
區別是可以自己看看，還可以測量你的延時對不對。有了它，真的是太方便了，真的是這個眼睛給了我太大幫助了。
6：步進電機的驅動器，我自己買了個TB6600，用在35步進電機上，感覺噪音有點大，但是有個自動降流的功能不錯，后來自己把難處反應了一下。花一倍的價格，買了好像是DM542，這款。反正都是用，感覺最明顯的就是噪音小了。
7：就是會使用二相的步進電機了。剛開始，想買18BYJ,采購買成了35步進，，uln2003坑定是不行了，后來就用手邊的一塊L298N湊合。還用上面的24V轉5V的電給單片機供電，結果可想而知。電壓會自己變成2v，，，
8：這個STC單片機真的不能裝反。否則，連反應的時間都不會給你就給你燒了。
9：STC15系列的單片機，和STC12以下的開發板是不通用的，謹慎購買15系列
10：當我們在看別人（如：老板）在做產品的時候，心里想如果是我，我一定會用最好的配件。當真的輪到自己頭上讓自己出錢的時候，唉，說實在的連20塊錢都不想多出，買個雜牌的5v電源，要15塊錢，明緯比較大。要45左右。考慮再三，自己掏腰包。就淪落了。。。。心里默默的告訴自己，我沒用7805就不錯了。
11：程序流程圖是個很重要的東西。可惜我還是不會，編程非常的被動。干到3點發現錯的編不下去了，重新再來的心情，，，，，我已經忘了。忘性好沒辦法；
12：熬夜這個，我估計大伙都差不多。老家9點半睡覺的習慣，實在是奢侈啊
13：最后再端正下自己的價值觀吧：多做有價值的事情，少做有價格沒價值的事情。
現在的像我這90后。可以說是很難不受影響的堅持做實業。我相信大伙都差不多吧，都有伴 ！！
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