今天嘗試了小車里面的直流電機部分，嘗試了用pwm控制的變速轉動及用改變IO口電平的正反轉。
在控制變速轉動中，拿之前的呼吸燈來做成功了。main.c中主函數如下：
int main(void)
{
u16 led0pwmval=0;
u8 dir=1;
delay_init(); //延時函數初始化
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
TIM1_PWM_Init(899,0);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz
while(1)
{
delay_ms(10);
if(dir)led0pwmval++;
else led0pwmval–;
if(led0pwmval>300)dir=0;
if(led0pwmval==0)dir=1;
TIM_SetCompare1(TIM1,led0pwmval);
}
}
經過相應的定義和初始化之后，TIM1_PWM_Init(899,0);按我的理解通俗來說這句話可以控制一個循環周期的時長。“899”代表了arr的值，會決定周期時長；而“0”即psc的值會決定是否時鐘預分頻。
led0pwmval的值即直接控制了PWM的占空比。另外在這個實驗中在配置 AFIO 相關寄存器的時候，必須先開啟輔助功能時鐘。 （之前兩天的當中有什么情況需要用的IO的復位（AFIO））。
在while循環里面，先消抖，而后led0pwmval 即PWM 比較值，通過他的改變控制PWM的占空比。在每一個循環中，因為led0pwmval值的不同，燈的亮度會發生改變，同樣的電機的轉速也會發生改變。
另外在改變PWM的占空比的時候，改變值“300”，會發現當改變值超過300后，燈的亮度的改變將看不出來，只有時間的變化。是燈的原因與程序無關。
在直流電機的正反轉當中，開始直接想的是在上一個轉速上面直接改變IO口電平的狀態來改變電機兩個引腳的高低，達到正反轉的目的，結果沒能實現。具體原因還不知道。
然后單獨嘗試直流電機的正反轉，即通過配置高低電平來實現控制電機的正反轉。具體程序參照“https://blog.csdn.net/teavamc/article/details/77429519 ”
自己在開始寫這個的時候遇到的問題是不知道怎么來表示，原理很簡單，
#define IN1(a) if (a) \ GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);\else \ GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2) 但像這樣的宏定義自己之前沒有想到，在這句話中要注意：1，這句話最后不需要;來結尾；2，\代表的是連接前后兩句話。
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作者：天甄
來源：CSDN
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