求大佬講解平衡車,為什么速度位置都要用pid?

ID:496935 · 發表于 2019-6-28 23:24

為什么速度位置都要用pid?

ID:558309 · 發表于 2019-6-29 10:56

串級PID，兩個PID控制速度和位置，才能使平衡車穩定下來。

ID:282095 · 發表于 2019-6-29 14:12

使用PID控制PWM進行調速

ID:310380 · 發表于 2019-6-30 03:17

位置pid控制直立，速度pid控制小車前進和后退速度

ID:568565 · 發表于 2019-6-30 08:35

PID算法通常輸出的都是可以調節輸出功率大小的，比如輸出的PWM或直接輸出電壓值大小DAC（PWM即脈寬調速占空比），假設PWM的周期是255，當高電平占空比為255（100%）時相當位式算法輸出的1，即全速運行，當高電平占空比為128（50%）時，輸出的功率理論上為全速的一般。說到這大家就應該明白了，PID的輸出是可以控制方向以及大小的，這就像站軍姿，站軍姿的時候教官讓你身體前傾，但是只能輕微的前傾，如果你能前傾45度，那你一定控制不住身體平衡，需要往前邁步才能達到平衡。平衡車跟這個原理是一樣的，如果車要往前倒，那我讓車輪前轉來維持平衡，如果車往后倒，那我讓車輪后傳來維持平衡，原理都應該明白了吧！