智能車調試助手

ID:382946 · 發表于 2019-6-24 16:11

紅樹偉業智能車調試助手
幫助手冊
一、示波器

1、通道的選中，x軸和y軸的縮放操作和顯示方式與我們平常使用的示波器大同小異，這里就不說了。需要特別注意的是本示波器的y軸一直在中間位置。
2、串口數據格式
每一幀為10個字節，每幀數據都以0xff作為幀頭，后面8個字節分別為示波器4個通道的原始數值，每個通道2個字節，高字節在前，低字節在后。一個完整的數據幀如下：

ff ff 80 00 70 00 60 00 50 00

示波器四個通道得到的原始數據將分別是0x8000、0x7000、0x6000、0x5000，對應的十進制為32768、28672、24576、20480。示波器最終值的計算公式如下：

最終值 = 原始值 * （最大值 - 最小值）/ 65536 + 最小值

每個通道的最大值和最小值可以在示波器右下方進行設置，從而滿足個性化需求。
比如，最大最小值可以根據你的AD位數和AD參考電壓進行設置。 16位AD參考電壓為5伏時，最大值設為5，最小值設為0，最終值將是實際電壓值。8位AD參考電壓為5伏時，發送數據把8位AD值作為高字節，低字節為0x00，最大值設為5，最小值設為0，最終值將是也實際電壓值。
二、線性CCD數據格式
每個像素為用一個字節表示，0x00最示最暗，0xfe最示最亮。每一幀為129字節，并以 0xFF 代表結束，格式如下：
01 02 AB .......................... FF
每一幀由的前128字節為像素值，最后以 0xFF 代表結束。前128字節中不允許出現0xff，如果下位機采集到了值為 0xFF 的點，為了防止與結束字節混淆，務必將該值改為0xFE 。

三、攝像頭數據格式
每個像素為用一個字節表示，0x00最示最暗，0xfe最示最亮。每一幀的字節數是可變的，并以 0xFF 代表結束，格式如下：
01 02 AB .......................... FF
每一幀由的前面的像素值和最后的結束標志0xFF組成。像素發送順序為從左往右，從上往下。像素值中不允許出現0xff，如果下位機采集到了值為 0xFF 的點，為了防止與結束字節混淆，務必將該值改為0xFE 。
四、使用自定義算法
創建自己的dll，這里以Visual Studio 2012為例，其他開發環境做法大同小異，請自行摸索。
1、打開“文件->-新建->項目”，選擇Win 32控制臺應用程序，填好項目名和位置后點確定。

2、點下一步

3、選擇dll和空項目，點擊完成。

4、向工程添加一個C文件

5、編寫dll代碼

Dll必需具有如下接口的一個導出函數，以供調試助手使用。

#define DLL_EXPORT __declspec(dllexport)
DLL_EXPORT void ImgProc(const char *imgIn, char *imgOut, uint32 width, uint32 height)

imgIn(image in)是原始的圖像。
imgOut(image out)處理后的圖像。
Width 圖像的像素寬度
Height 圖像的像素高度，線性CCD高度為1

自已定義的其它函數不必在函數前加DLL_EXPORT。

6.按F7成生dll程序
7.在調試助手中點擊選擇算法按鈕，打開 “VS工程目錄\Debug”下的dll。

(在軟件目錄下的dlldemoe有一個dll的示例工程，請用VS 2012 打開)

ID:876226 · 發表于 2021-2-9 11:05

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