STM32單片機+MPU6050傳感器做的載人平衡車源程序+PCB文件

ID:530291 · 發(fā)表于 2019-5-8 09:28

包含，原理圖，pcb，以及源碼，源碼注釋詳細，PID控制，卡爾曼濾波

STM32單片機源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "SysTick.h"
#include "assignment1.h"
#include "assignment2.h"
#include "assignment3.h"
extern float Angle;//角度
int main(void)
{
SysTick_Init();//①系統(tǒng)滴答時鐘初始化
I2C_MPU6050_Init();//②重力傳感器接口初始化
InitMPU6050();//③初始化MPU6050
// LED_Config();//④顯示LED初始化
TIM1_Init();//⑤定時器tim1，tim8初始化
ADC1_Init();//⑥ADC初始化
USART2_Config();//⑦初始化串口2
Direction_Init();//⑧初始化轉(zhuǎn)向
while(1)
{
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/

復(fù)制代碼

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ID:531525 · 發(fā)表于 2019-5-9 17:04

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