atmega16 中斷跑飛，跑錯中斷問題，請幫忙解決？



大家好，下面是我寫的一個程序，實現(xiàn)，外部中斷2觸發(fā)的時候?qū)崿F(xiàn)電機向前運動，為什么每次外部中斷來的時候會跳進外部中斷0里面？請幫忙看下，并且是有時會，有時不會，，請問是什么原因，外面接三個繼電器由PA0-2控制，和一個電機由PB0控制。
//貼片機項目改裝
#include "iom16v.h"
#include "macros.h"
#pragma interrupt_handler Sensor1_Board_Come:2
#pragma interrupt_handler Sensor3_Board_Completed:19
//1. SW1 ON SW2 ON SW3 ON    2A
//2. SW1 OFF SW2 ON SW3 ON   2.57A
//3. SW1 ON SW2 OFF SW3 ON   3.14A
//4.SW1 OFF SW2 OFF SW3 ON   3.71A
//5.SW1 ON SW2 ON SW3 OFF    4.28A
//6.SW1 OFF SW2 ON SW3 OFF   4.86A
//7.SW1 ON SW2 OFF SW3 OFF   5.43A
//8.SW1 OFF SW2 OFF SW3 OFF  6.0A
//9.SW4 半流/全流方式
//定義驅(qū)動器一圈分布數(shù)
//SW5 ON SW6 OFF SW7 ON SW8 ON
//SW5 OFF SW6 ON SW7 ON SW8 OFF
#define bushu0 2000
//SW5 ON SW6 OFF SW7 ON SW8 OFF    
#define bushu1 4000
//SW5 OFF SW6 OFF SW7 ON SW8 OFF  
#define bushu2 5000
//SW5 ON SW6 ON SW7 OFF SW8 OFF  
#define bushu3 8000
//SW5 OFF SW6 ON SW7 OFF SW8 OFF  
#define bushu4 10000
//SW5 ON SW6 OFF SW7 OFF SW8 OFF  
#define bushu5 20000
//SW5 OFF SW6 OFF SW7 OFF SW8 OFF
#define bushu6 42680  
//定義步進電機脈沖寬度，前進速率
//speed 越小速度越快，電機轉(zhuǎn)動越快
#define speed1 100
#define speed2 100
  
//定義傳輸給上位機的脈沖寬度
//pul_interval 越小間隔越小
#define pul_interval 1000
#define wait_1s 20000;
#define wait_2s 50000;
unsigned int START_NO=1;   //板到標志
unsigned int NO_Board=1;      //步進電機轉(zhuǎn)動標志
unsigned int NO_Completed=1; //貼片完成標志
unsigned int restart=1;
void pul_delay2()
{
    unsigned int i=0;
    i=speed2;
    while(i--);
}
void Wait_1S()
{
unsigned int i,j;
i=wait_1s;
j=55;
    while(i--)
{   //如若貼片機完成后，等待電機轉(zhuǎn)動時間稍微有點長的話，就把55改為更小的數(shù)
   for(j=55;j>0;j--);  //但是如果太小，則無法辨別干擾。      
}
}
void Wait_2S()
{
unsigned int i,j;
i=wait_2s;
j=55;
    while(i--)
{   //如若貼片機完成后，等待電機轉(zhuǎn)動時間稍微有點長的話，就把55改為更小的數(shù)
   for(j=55;j>0;j--);  //但是如果太小，則無法辨別干擾。      
}
}
//脈沖寬度延遲函數(shù)
void Pul_Delay()
{
    unsigned int i=0;
    i=speed1;
    while(i--);
}
//延遲函數(shù)
void Delay(int i)
{
    unsigned long x=5000;
    x*=i;
    while(x--);
}
void wait_Soft_Board()
{  GICR=0x40; //開通中斷0，關(guān)閉中斷1、2
}
void Wait_Board_Completed()
{
      PORTA=0x07;     //通知上位機板拿走了
   Delay(30);    //延遲一段時間后通知上位機板就位，延長時間100可根據(jù)之前的系統(tǒng)的值進行設(shè)置
   PORTA=0x06;     //通知上位機板進來了
      Delay(30);    //延遲一段時間后通知上位機板就位，延長時間100可根據(jù)之前的系統(tǒng)的值進行設(shè)置
      PORTA=0x05;    //通知板就位
      GICR=0x60;//開通中斷2，中斷0
}

void Interrupt_Init()
{
MCUCR |= (1 << ISC01)| (0 << ISC00); //INT0，1為上升沿轉(zhuǎn)換觸發(fā)
MCUCSR |= (1<<6);        //INT2為下降沿觸發(fā)
GICR|=BIT(6)|BIT(5);  //GICR|=0xC0; INT0,1中斷允許位為1
GIFR|=BIT(6)|BIT(5);  //GIFR|=0xC0; INTO,1中斷標志位清零
}
void Sensor1_Board_Come()
{
GICR=0x00; //關(guān)閉中斷0、1、2
Wait_2S();      //適當防干擾，時間數(shù)值調(diào)試中設(shè)定
if((PIND&0x04)==0x00)       //保證相當一段時間PD2輸入為低電平
    {
      NO_Board=0;   //板到標志
      restart=1;  
      GICR=0x60; //重新開中斷0
}
else
   {  
     NO_Board=1;    // 如果只是一時的觸動干擾，認為沒進柔性電路板
     GICR=0x60; //重新開中斷0
   }
  
}

void Sensor3_Board_Completed()
{
  GICR=0x00; //關(guān)閉中斷0、1、2
Wait_1S(); //適當防干擾，考慮到擋桿動作迅速，時間可稍微減少，
if((PINB&0x04)==0x04)   //PB2是否為高電平
    {
      NO_Completed=0;
      GICR=0x60;
}
else
{
   NO_Completed=1;
   GICR=0x60;//開通中斷2，關(guān)閉中斷0、1
    }
}
//IO初始化函數(shù)
void Port_Init()
{
  //PA0、1、2為帶上拉輸出，支持上位機通信，接繼電器
DDRA=0x0f;
PORTA=0x0F; //PA0、1、2輸出高電平，繼電器不通
//PB0為輸出，為步進電機輸出脈沖控制電機轉(zhuǎn)動
DDRB=0x01;    //PB0為輸出狀態(tài)，PB2為中斷輸入口
PORTB|=BIT(2);
DDRD|=BIT(PD6);   //PD6為輸出狀態(tài)
PORTD&=~BIT(PD6);  //PD6為輸出低電平
DDRD&=~BIT(2)&~BIT(3); //PD2~3為輸入狀態(tài)，外部中斷0、1輸入
PORTD|=BIT(2)|BIT(3); //PD2~3帶上拉輸入
}
//主函數(shù)
void main()
{
   unsigned int j=0;    //一圈步數(shù)參數(shù)設(shè)定
   unsigned int completed_num;  //貼片完成次數(shù)
   unsigned int rotation_num=0; //轉(zhuǎn)動圈數(shù)
   WDTCR=0x18;  //啟動看門狗
   WDTCR=0x10;  //關(guān)閉看門狗
   Interrupt_Init();  //中斷初始化
   Port_Init();      //端口初始化,PA0、1、2作為三個接近開關(guān)輸入信號
   GICR=0x60;       //開通中斷0，2  
   SREG|=BIT(7);    //開總中斷
   PORTD&=~BIT(6); //控制步進電機驅(qū)動器的使能端，讓其不工作，以免步進電機空載發(fā)熱。
   while(1)
   {
             wait_Soft_Board();
   NO_Board=1;
   while(NO_Board);
   Wait_Board_Completed();
   restart=0;
   for(completed_num=0;completed_num<11;completed_num++)
   {  
          NO_Completed=1;
   while(NO_Completed);
   if(restart)
        break;
   else
        ;
   PORTA=0x03;
   PORTD|=BIT(6);
   for(rotation_num=0;rotation_num<2;rotation_num++)
   {
      j=0;
      while(j<=bushu6)
      {
                       PORTB&=~BIT(0);  //PB0輸出低電平
                             Pul_Delay();  
                            PORTB|=BIT(0);  //PB0輸出高電平    
                            Pul_Delay();
         j++;
      }
   }
   PORTD&=~BIT(6);
                        if(completed_num<10)
        Wait_Board_Completed();
                        else
                            ;
  }                  
   }
}