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基于51單片機的氣動機械手程序設計思路求幫助

系統功能：統設有手動、單周期、連續、單步和回原點五種工作方式
氣動機械手的升降和左右移動分別由不同的雙線圈電磁閥實現，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態，必須驅動反向的線圈才能反向運動。
機械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時1.7s實現。
機械手下降、上升、右行、左行的限位由行程開關來實現。

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