51單片機追蹤機器人（小車）程序

ID:497103 · 發表于 2019-3-24 09:59

之前做的時候茍了一周編出來的程序
QX-A51小車跟隨前方障礙物運動
s2控制小車前進后退左轉右轉
s3跟蹤
s4光敏
功能蠻全的，跟蹤不是特別靈敏，跟小車硬件有關，可以再調整。

單片機源程序如下:

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <C:\Users\Administrator\Desktop\QXA51.h>
unsigned char pwm_left_val =180;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 175;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
#define MAIN_Fosc 11059200UL //宏定義主時鐘HZ
#define PCF8591_ADDR 0x90 //PCF8591地址
#define DACOUT_EN 0x40 //DAC輸出使能
typedef unsigned char INT8U;
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int INT16U;
typedef unsigned int uint;
sbit SDA = P2^0; //I2C串行數據
sbit SCL = P2^1; //I2C串行時鐘
sbit we = P2^7; //位定義數碼管位選鎖存器接口
sbit du = P2^6; //位定義數碼管位選鎖存器接口
sbit LED0 = P1^0;
sbit LED1 = P1^1;
sbit LED2 = P1^2;
sbit LED3 = P1^3;
sbit LED4 = P1^4;
sbit LED5 = P1^5;
sbit LED6 = P1^6;
sbit LED7 = P1^7;//led流水燈
uchar code leddata[]={
0x3F, //"0"
0x06, //"1"
0x5B, //"2"
0x4F, //"3"
0x66, //"4"
0x6D, //"5"
0x7D, //"6"
0x07, //"7"
0x7F, //"8"
0x6F, //"9"
0x00, //熄滅
0x00 //自定義
}; //數碼管段選表
uchar AD_Value; //存儲AD轉換回的數字量
uint i=0,a=0,b=0,c=0;
void Delay_Ms(INT16U ms)
{
INT16U i;
do{
i = MAIN_Fosc / 96000;
while(--i); //96T per loop
}while(--ms);
}
void Delay5us()
{
#if MAIN_Fosc == 11059200
_nop_();
#elif MAIN_Fosc == 12000000
_nop_();
#elif MAIN_Fosc == 22118400
_nop_(); _nop_(); _nop_();
#endif
}
/*====================================
函數：I2C_init()
描述：I2C總線初始化
====================================*/
void I2C_init()
{
SDA = 1; //數據總線高
_nop_();
SCL = 1; //時鐘總線高
_nop_();
}
/*====================================
函數：I2C_Start()
描述：I2C起始信號
====================================*/
void I2C_Start()
{
SCL = 1;
_nop_();
SDA = 1;
Delay5us();
SDA = 0;
Delay5us();
}
/*====================================
函數：I2C_Stop()
描述：I2C停止信號
====================================*/
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;
_nop_();
SCL = 1;
Delay5us();
SDA = 1;
Delay5us();
}
/*====================================
函數：Master_ACK(bit i)
參數：i 為0時發送非應答為1時發送應答
描述：I2C主機發送應答
====================================*/
void Master_ACK(bit i)
{
SCL = 0; // 拉低時鐘總線允許SDA數據總線上的數據變化
_nop_(); // 讓總線穩定
if (i) //如果i = 1 那么拉低數據總線表示主機應答
{
SDA = 0;
}
else
{
SDA = 1; //發送非應答
}
_nop_();//讓總線穩定
SCL = 1;//拉高時鐘總線讓從機從SDA線上讀走主機的應答信號
_nop_();
SCL = 0;//拉低時鐘總線，占用總線繼續通信
_nop_();
SDA = 1;//釋放SDA數據總線。
_nop_();
}
/*====================================
函數：Test_ACK()
返回：0為非應答 1為應答
描述：I2C檢測從機應答
====================================*/
bit Test_ACK() // 檢測從機應答
{
SCL = 1;//時鐘總線為高電平期間可以讀取從機應答信號
Delay5us();
if (SDA)
{
SCL = 0;
I2C_Stop();
return(0);
}
else
{
SCL = 0;
return(1);
}
}
/*====================================
函數：I2C_send_byte(uchar byte)
參數：byte 要發送的字節
描述：I2C發送一個字節
====================================*/
void I2C_send_byte(uchar byte)
{
uchar i;
for(i = 0 ; i < 8 ; i++)
{
SCL = 0;
_nop_();
if (byte & 0x80) //
{
SDA = 1;
_nop_();
}
else
{
SDA = 0;
_nop_();
}
SCL = 1;
_nop_();
byte <<= 1;
}
SCL = 0;
_nop_();
SDA = 1;
_nop_();
}
/*====================================
函數：I2C_read_byte()
返回：讀取的字節
描述：I2C讀一個字節
====================================*/
uchar I2C_read_byte()
{
uchar i, dat;
SCL = 0 ;
_nop_();
SDA = 1;
_nop_();
for(i = 0 ; i < 8 ; i++)
{
SCL = 1;
_nop_();
dat <<= 1;
if (SDA)
{
dat |= 0x01;
}
_nop_();
SCL = 0;
_nop_();
}
return(dat);
}
/*DAC輸出*/
bit DAC_OUT(uchar DAT)
{
I2C_Start();
I2C_send_byte(PCF8591_ADDR+0);
if (!Test_ACK())
{
return(0);
}
I2C_send_byte(DACOUT_EN); //DA輸出使能
if (!Test_ACK())
{
return(0);
}
I2C_send_byte(DAT);
if (!Test_ACK())
{
return(0);
}
I2C_Stop();
return(1);
}
/*讀AD數據*/
bit ADC_Read(uchar CON)
{
I2C_Start();
I2C_send_byte(PCF8591_ADDR+0);
if (!Test_ACK())
{
return(0);
}
I2C_send_byte(CON);
Master_ACK(0);
I2C_Start();
I2C_send_byte(PCF8591_ADDR+1);
if (!Test_ACK())
{
return(0);
}
AD_Value = I2C_read_byte();
Master_ACK(0);
I2C_Stop();
return(1);
}
/*小車前進*/
void forward()
{
left_motor_en; //左電機使能
right_motor_en;//右電機使能
left_motor_go; //左電機前進
right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車后退*/
void backward()
{
left_motor_en; //左電機使能
right_motor_en;//右電機使能
left_motor_back; //左電機后退
right_motor_back; //右電機后退
}
/*小車左轉*/
void left()
{
left_motor_stops; //左電機停止
right_motor_en;//右電機使能
right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車右轉*/
void right()
{
right_motor_stops;//右電機停止
left_motor_en; //左電機使能
left_motor_go; //左電機前進
}
/*小車停止*/
void stop()
{
right_motor_stops;//右電機停止
left_motor_stops; //左電機停止
}
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期計時加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
EN2 = 1;
}
void main()
{
unsigned char j;
for(;;)
{
while(1)
{
if(key_s2 == 0)//判斷S2是否按下
{
Delay_Ms(5);//軟件消抖
if(key_s2 == 0)
{
while(!key_s2);//松手檢測
beep = 0;
Delay_Ms(1000);
beep = 1;
TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動定時器0
ET0 = 1;//允許定時器0中斷
EA = 1;
forward();//小車前進
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
stop();//小車停止
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
backward();//小車后退
beep = 0;//蜂鳴器鳴叫
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
stop();//小車停止
beep = 1;//蜂鳴器停止鳴叫
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
left(); // 小車左轉
beep = 0;//蜂鳴器鳴叫
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
stop();//小車停止
beep = 1;//蜂鳴器停止鳴叫
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
right();// 小車右轉延時
beep = 0;//蜂鳴器鳴叫
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
stop();//小車停止
beep=1;//蜂鳴器停止鳴叫
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
}
}
if(key_s3 == 0)//判斷S3是否按下
{
Delay_Ms(5);//軟件消抖
if(key_s3 == 0)
{
while(!key_s3);//松手檢測
beep = 0;//蜂鳴器鳴叫
Delay_Ms(1000);//毫秒級延時
beep = 1;//蜂鳴器停止鳴叫
TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動定時器0
ET0 = 1;//允許定時器0中斷
EA = 1;
I2C_init();
while(1)
{
if (ADC_Read(0x00))
if (DAC_OUT(AD_Value))
if (AD_Value > 150) {stop(); }
else {forward(); }
Delay_Ms(5);
}
}
}
if(key_s4 == 0)// 實時檢測S3按鍵是否被按下
{
Delay_Ms(5);//軟件消抖
if(key_s4 == 0)//再檢測S3是否被按下
{
while(!key_s4);//松手檢測
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
Delay_Ms(1000);//200毫秒延時
beep = 1; //關閉有源蜂鳴器
TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動定時器0
ET0 = 1;//允許定時器0中斷
EA = 1;//總中斷允許
while(1)
{
we = 1;//打開位選
P0 = 0xfe;//，注意數碼管的排序，P0.0對應連接的是左邊第一位數碼管
we = 0; //關閉位選
du = 1; //打開段選
P0 = leddata[b];
du = 0; //關閉段選
Delay_Ms(1);
we = 1;//打開位選
P0 = 0xfd;//，注意數碼管的排序，P0.0對應連接的是左邊第一位數碼管
we = 0; //關閉位選
du = 1; //打開段選
P0 = leddata[i];
du = 0; //關閉段選
Delay_Ms(1);
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 1)//為0 識別障礙物為1沒有識別到障礙物
{ stop();
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0)//左右識別到障礙物，前進跟隨
{
forward();
for(c=0;c<=27000;c++)
{
if(c==27000)
{ j++;
a++;}
}
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側識別到障礙物，右轉跟隨
{
right();
for(c=0;c<=27000;c++)
{
if(c==27000)
{ j++;
a++;}
}
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側識別到障礙物，左轉跟隨
{
left();
for(c=0;c<=27000;c++)
{
if(c==27000)
{ j++;
a++;}
}
}
if(j==10) //當數值為10時，清零
{
j=0;
b++;
}
if(b==9)
{ b=0;}
if(a==90)
{
a=0;
j=0;
b=0;
}
}
}
}
}
break;
}
}

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51單片機追蹤機器人（小車）程序