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紅外跟蹤51單片機智能小車源代碼

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ID:493513 發表于 2019-3-18 20:44 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
紅外跟蹤51智能小車源代碼

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>

  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char
  5.        
  6. uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比標志

  8. sbit IN1=P1^0;        //電機控制端口
  9. sbit IN2=P1^1;
  10. sbit IN3=P1^2;
  11. sbit IN4=P1^3;
  12. sbit IN5=P1^4;       
  13. sbit IN6=P1^5;
  14. sbit IN7=P1^6;
  15. sbit IN8=P1^7;

  17. sbit hw1=P2^4;        //紅外傳感器端口
  18. sbit hw2=P2^3;


  21. sbit zkba=P0^0;          //占空比控制端
  22. sbit zkbb=P0^1;
  23. sbit zkbc=P0^2;          //占空比控制端
  24. sbit zkbd=P0^3;

  26. void delay_ms(uint z)         //延時函數
  27. {
  28.         uchar x,y;
  29.         for(x=z;x>0;x--)
  30.                 for(y=110;y>0;y--);
  31. }

  33. void init()          //初始化函數
  34. {
  35.         TMOD=0x01;
  36.         TH0=(65536-100)/256;
  37.         TL0=(65536-100)%256        ;
  38.         EA=1;
  39.         ET0=1;
  40.         TR0=1;
  41.         zkba=1;
  42.         zkbb=1;
  43.         zkbc=1;
  44.         zkbd=1;
  45. }

  47. void time0() interrupt 1   //中斷服務函數
  48. {
  49.         i1++;j1++;i2++;j2++;                  //進入中斷i，j自加1
  50.         if(i1<zkb_right1)        {zkbb=1;}        //如果i小于設定值，使能端置1，否則置0
  51.         else zkbb=0;
  52.         if(i1==40)        {zkbb=~zkbb;i1=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  54.         if(j1<zkb_left1)        {zkba=1;}
  55.         else zkba=0;
  56.         if(j1==40)        {zkba=~zkba;j1=0;}
  57.        
  58.         if(i2<zkb_right2)        {zkbd=1;}        //如果i小于設定值，使能端置1，否則置0
  59.         else zkbd=0;
  60.         if(i2==40)        {zkbd=~zkbd;i2=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  62.         if(j2<zkb_left2)        {zkbc=1;}
  63.         else zkbc=0;
  64.         if(j2==40)        {zkbc=~zkbc;j2=0;}       
  65.        
  66.        
  67.         TH0=(65536-100)/256;          //定時器0重裝初值
  68.         TL0=(65536-100)%256;
  69. }

  71. void go()         //前進函數
  72. {
  73.         zkb_left1=8;
  74.         zkb_right1=8;
  75.         zkb_left2=8;
  76.         zkb_right2=8;
  77.        
  78.         IN1=1;        IN2=0;                  
  79.         IN3=1;        IN4=0;
  80.         IN5=1;        IN6=0;                  
  81.         IN7=1;        IN8=0;
  82. }
  83. void back()         //后退函數
  84. {
  85.         zkb_left1=8;
  86.         zkb_right1=8;
  87.         zkb_left2=8;
  88.         zkb_right2=8;
  89.        
  90.         IN1=0;        IN2=1;
  91.         IN3=0;        IN4=1;
  92.         IN5=0;        IN6=1;
  93.         IN7=0;        IN8=1;
  94. }
  95. void left()                //左轉彎函數，
  96. {
  97.         zkb_left1=10;   //設置一個速度
  98.         zkb_right1=10;
  99.         zkb_left2=10;   
  100.         zkb_right2=10;
  101.        
  102.         IN1=0;        IN2=1;        //
  103.         IN3=1;        IN4=0;
  104.         IN5=0;        IN6=1;       
  105.         IN7=1;        IN8=0;
  106. }
  107. void right()                //右轉彎函數
  108. {
  109.         zkb_left1=10;                //設置一個速度
  110.         zkb_right1=10;
  111.         zkb_left2=10;               
  112.         zkb_right2=10;
  113.        
  114.         IN1=1;        IN2=0;         //
  115.         IN3=0;        IN4=1;
  116.         IN5=1;        IN6=0;         //
  117.         IN7=0;        IN8=1;
  118. }
  119. void stop()                //停止函數
  120. {
  121.         IN1=0;        IN2=0;
  122.         IN3=0;        IN4=0;
  123.         IN5=0;        IN6=0;
  124.         IN7=0;        IN8=0;       
  125. }


  128. void gensui()         //
  129. {
  130.         uchar flag;           //定義一個標志位，用于狀態判斷
  131.         if(hw1==1 & hw2==1)         //
  132.         {flag=0;}
  133.          else if(hw1==0 & hw2==0)        //
  134.         {flag=1;}
  135.          else if(hw1==1 & hw2==0)        //
  136.         {flag=2;}
  137.          else if(hw1==0 & hw2==1)        //
  138.         {flag=3;}
  139.                 else flag=4;   //其他情況標志位置0
  140.         switch (flag)
  141.         {
  142.                 case 0: go(); break;        //情況0，前進
  143.                 case 1: stop(); break;        //情況1，前進
  144.                 case 2: left(); break;        //情況2，左轉
  145.                 case 3: right(); break;        //
  146.                 case 4: stop(); break;        //情況4，右轉
  147.                 default: stop(); break;        //
  148.         }
  149. }

  151. void main()
  152. {
  153.         init();
  154.         delay_ms(1);
  155.         while(1)
  156.         {
  157.                 gensui();
  158.         }
  159. }
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