初調三輪電磁組感受(飛思卡爾智能車)

ID:302085 · 發表于 2019-3-3 17:01

PART1
首先思路是只用增量式的方向環跑全程，一開始碰到的問題是，直線可以完成基本循線，拐彎勉強，環走到一半跑飛，嘗試過增大方相環的比例參數KP，以及改變增量式輸出限幅仍無法解決問題，還出現在直線上震蕩的毛病，此時的循跡一直用的是差速的方式。然后考慮到增量式的改變不如位置式來的更快，轉彎更加及時，遂將增量式改成了位置式，然而還是原來的問題并沒有得到解決。并且由于此前一直是速度開環，方向閉環，將方向環算出的pwm作為開環速度的改變量，且開環速度并不知道具體多大，調車調的很是艱難，經常環走到一半就飛了，考慮到速度環是開環，沒有辦法配合方向環在適當的位置減速，以減小慣性。且在反復觀察的過程中感覺車模的反映速度慢，常常是在右邊電感快超過中線時才開始加速做出改變，而此時車模已經丟線。此時是調車的最后一個星期，壓力很大，不得不周二晚通宵，嘗試過幾種解決方案，增加pid分段標志位，并且之前問過學長考慮到差速轉彎最小半徑問題，即這種兩路pwm控制的一路電機其中一路pwm最小值只能小到0，不能到負，導致此方法的局限性，并且為了將加速減速改變的更加明顯，而不是做加速度減小的加速運動，加入了operate_motor()使用正反轉轉彎，效果依舊不明顯。此時已經到他們大一考核的那天，由于時間問題，表演賽臨近，果斷將速度環閉環以配合方向環，并將所有的控制語句寫入中斷，嚴格控制時序，方向環速度環均閉環的參數調整對于我來說一臉懵逼，問過學長后將其當成串級pid調參，即先調速度pid，再來方向，效果顯著，略微調整之后車模基本完成循跡，電壓7.85v，速度大約在0.9m/s。此次飛思卡爾調車初體驗到此算是圓滿結束。