單片機源程序如下:
- #include "sys.h"
- u8 Flag_Left,Flag_Right,Flag_Direction=0; //藍牙遙控相關的變量
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
- int Encoder_A,Encoder_B,Encoder_C,Encoder_D; //編碼器的脈沖計數
- long int Position_A,Position_B,Position_C,Position_D,Rate_A,Rate_B,Rate_C,Rate_D; //PID控制相關變量
- int Encoder_A_EXTI; //通過外部中斷讀取的編碼器數據
- long int Motor_A,Motor_B,Motor_C,Motor_D; //電機PWM變量
- long int Target_A,Target_B,Target_C,Target_D; //電機目標值
- int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
- float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
- u8 delay_50,delay_flag; //延時相關變量
- u8 Run_Flag=0; //藍牙遙控相關變量和運行狀態標志位
- u8 rxbuf[8],Urxbuf[8],CAN_ON_Flag=0,Usart_ON_Flag=0,Usart_Flag,PID_Send,Flash_Send; //CAN和串口控制相關變量
- u8 txbuf[8],txbuf2[8],Turn_Flag; //CAN發送相關變量
- float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z; //三軸角度和XYZ軸目標速度
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相關數組
- float Position_KP=40,Position_KI=0,Position_KD=40; //位置控制PID參數
- float Velocity_KP=10,Velocity_KI=10; //速度控制PID參數
- int RC_Velocity=30,RC_Position=3000; //設置遙控的速度和位置值
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系統時鐘設置
- delay_init(72); //=====延時初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
- LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按鍵初始化
- if(MODE==0)Run_Flag=1; //=====啟動的過程中，根據模式選擇開關確定進入位置模式還是速度模式
- else Run_Flag=0; //=====啟動的過程中，根據模式選擇開關確定進入位置模式還是速度模式
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====串口1初始化
- uart2_init(36,9600); //=====串口2初始化
- uart3_init(36,115200); //=====串口3初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //=====編碼器接口
- Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化編碼器C
- Encoder_Init_TIM5(); //=====初始化編碼器D
- Adc_Init(); //=====adc初始化
- IIC_Init(); //=====IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
- if(KEY==0) Flash_Read(); //=====讀取Flash里面的參數
- EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
- CAN1_Mode_Init(1,2,3,6,0); //=====CAN初始化
-
- while(1)
- {
- if(Flash_Send==1) //寫入PID參數到Flash,由app控制該指令
- {
- Flash_Write();
- Flash_Send=0;
- }
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===顯示屏打開
- }
- else //使用MiniBalance上位機 上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監控部分和OLED顯示屏
- {
- DataScope(); //開啟MiniBalance上位機
- }
- CAN1_SEND(); //CAN發送
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時
- }
- }
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2019-1-11 14:50 上傳
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