|
51單片機平臺-------超聲波避障實驗 圖1-1 51單片機主控板 圖1-2 一體云臺超聲波模塊 單片機上電之后，啟動超聲波避障功能，當前方有障礙物時小車則相應的轉向避障。 SR04是利用超聲波特性檢測距離的傳感器。其帶有兩個超聲波探頭，分別用作發射和接收超聲波。其測量的范圍是3-500cm。 圖3-1 超聲波發射和接收示意圖 圖3-2 SR04超聲波模塊引腳 該模塊的工作原理： 先使用單片機的P3.7引腳向TRIG腳輸入至少10us的高電平信號,觸發模塊的測距功能。如下圖3-3所示： 圖3-3 STM32發送觸發信號 測距功能觸發后，模塊將自動發出 8 個 40kHz 的超聲波脈沖，并自動檢測是否有信號返回，這一步由模塊內部自動完成。 一旦檢測到有回波信號則ECHO引腳會輸出高電平。高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。此時可以使用定時器獲取高電平的時間， 并計算出距被測物體的實際距離。公式: 距離=高電平時間*聲速(340M/S)/2。 另外有關于PWM的原理以及定時器的理論知識請見實驗二以及實驗三。 4、實驗步驟 4-1.看懂原理圖
圖4-1 單片機主控板電路圖 圖4-2 超聲波接線頭 4-2 理解原理圖 由電路原理圖可知超聲波的Trig引腳接在接在主控板上的RD（SCL_C）上，而Echo接在主控板上的WR（SDA_C）上。 4-3.程序核心代碼如下： 1.基本變量以及引腳的定義：
5.超聲波測距函數：
6.主函數 
完整的Word格式文檔51黑下載地址：
10.超聲波避障實驗.docx
(785.31 KB, 下載次數: 133)
2018-11-16 20:01 上傳
點擊文件名下載附件
| 
