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#include<AT89X52.h>
/****************定義***************/
#define uint unsigned int //宏定義
#define uchar unsigned char
unsigned char a=0;
unsigned char b=0;
unsigned char c=0;
unsigned char d=0;
unsigned char e=0;
unsigned char f=0;
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/******************電機(jī)*****************/
void motor1(unsigned char direction_flag) //吸盤電機(jī)
{
switch(direction_flag)
{
case 0: //吸盤電機(jī)停止
P1_0=0;
P1_1=0;
break;
case 1: //吸盤電機(jī)正轉(zhuǎn)
P1_0=0;
P1_1=1;
break;
case 2: //吸盤電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_0=1;
P1_1=0;
break;
default:
break;
}
}
void motor2(unsigned char direction_flag) //左右電機(jī)
{
switch(direction_flag)
{
case 0: //左右電機(jī)停止
P1_2=0;
P1_3=0;
break;
case 1: //左右電機(jī)正轉(zhuǎn)
P1_2=0;
P1_3=1;
break;
case 2: //左右電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_2=1;
P1_3=0;
break;
default:
break;
}
}
void motor3(unsigned char direction_flag) //前進(jìn)電機(jī)
{
switch(direction_flag)
{
case 0: //前進(jìn)電機(jī)停止
P1_4=0;
P1_5=0;
break;
case 1: //前進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)
P1_4=0;
P1_5=1;
break;
case 2: //前進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_4=1;
P1_5=0;
break;
default:
break;
}
}
void motor4(unsigned char direction_flag) //選轉(zhuǎn)電機(jī)
{
switch(direction_flag)
{
case 0: //選轉(zhuǎn)電機(jī)停止
P1_6=0;
P1_7=0;
break;
case 1: //選轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)
P1_6=0;
P1_7=1;
break;
case 2: //選轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_6=1;
P1_7=0;
break;
default:
break;
}
}
void motor5(unsigned char direction_flag) //關(guān)箱電機(jī)
{
switch(direction_flag)
{
case 0: //關(guān)箱電機(jī)停止
P3_4=0;
P3_5=0;
break;
case 1: //關(guān)箱電機(jī)正轉(zhuǎn)
P3_4=0;
P3_5=1;
break;
case 2: //關(guān)箱電機(jī)反轉(zhuǎn)
P3_4=1;
P3_5=0;
break;
default:
break;
}
}
void motor6(unsigned char direction_flag) //切刀電機(jī)
{
switch(direction_flag)
{
case 0: //切刀電機(jī)停止
P3_6=0;
P3_7=0;
break;
case 1: //切刀電機(jī)正轉(zhuǎn)
P3_6=0;
P3_7=1;
break;
case 2: //切刀電機(jī)反轉(zhuǎn)
P3_6=1;
P3_7=0;
break;
default:
break;
}
}
/*****************主函數(shù)***************/
void main()
{
P1=0Xff;
P3=0Xff;
/*************過程一 平臺(tái)向右準(zhǔn)備吸箱***********/
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(1); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
/*******************************電機(jī)部分***************************/
while(1)
{
if(!P0_0) //限位開關(guān)一
{
delay(10);
if(!P0_0)
{
/*************過程六 第一次將打箱裝置收回
過程十三 第二次將打箱裝置收回***********/
if(a==0)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(2); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
while(!P0_0);
a++;
if(a==1)
{
a=0;
}
}
}
if(!P0_1) //限位開關(guān)二
{
delay(10);
if(!P0_1)
{
/*************過程二 平臺(tái)前進(jìn)吸箱*************/
if(b==0)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(1); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
/*************過程四 第一次打箱**************/
if(b==1)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(1); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
/**************過程十一 第二次打箱*************/
if(b==2&&!P0_3)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(1); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
while(!P0_1|!P0_3);
b++;
if(b==3)
{
b=0;
}
}
}
if(!P0_2) //限位開關(guān)三
{
delay(10);
if(!P0_2)
{
/*******************過程三 吸箱完成返回***************/
if(c==0)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(2); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
while(!P0_2);
c++;
if(c==1)
{
c=0;
}
}
}
if(!P0_3) //限位開關(guān)四
{
delay(10);
if(!P0_3)
{
/*****************過程五 第一次打箱動(dòng)作完成平臺(tái)向左
過程十二 第二次打箱動(dòng)作完成平臺(tái)向左 ***********/
if(d==0&&P0_1)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(2); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
/*****************過程七 第一次切膠帶
過程十四 第二次切膠帶**************/
if(d==1&&!P0_0)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(1); //切刀電機(jī)
}
while(!P0_3|!P0_0|!P0_4);
d++;
if(d==2)
{
d=0;
}
}
}
if(!P0_4) //限位開關(guān)五
{
delay(10);
if(!P0_4)
{
/*****************過程八 切膠帶動(dòng)作完成切膠帶動(dòng)作回收***********/
if(e==0&&!P0_0&&!P0_3)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(2); //切刀電機(jī)
}
/*****************過程九 切膠帶過程完成 旋轉(zhuǎn)紙箱*************/
if(e==1&&!P0_0&&!P0_3)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(1); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
/*************** 過程十五 切膠帶動(dòng)作完成切膠帶動(dòng)作回收**********/
if(e==2)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(2); //切刀電機(jī)
}
/*****************過程十六 切 膠帶過程完成 全部完成 旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)歸位*************/
if(e==3)
{
motor1(0); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(2); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
while(!P0_4|!P0_6);
e++;
if(e==4)
{
e=0;
}
}
}
if(!P0_5) //限位開關(guān)六
{
delay(10);
if(!P0_5)
{
/**************過程十
過程十七 全部過程結(jié)束 ************/
if(f==0)
{
/**********等待投物**bn*************/
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(0); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
/*************確認(rèn)投物準(zhǔn)備二次封箱************/
}
while(!P0_5|!P0_6);
f++;
if(f==1)
{
f=0;
}
}
}
/*****************紙箱旋轉(zhuǎn)完成平臺(tái)第二次向右走*************/
if(!P0_6)
{
delay(10);
if(!P0_6)
{
motor1(1); //吸箱電機(jī)
motor2(1); //左右電機(jī)
motor3(0); //前進(jìn)電機(jī)
motor4(0); //旋轉(zhuǎn)電機(jī)
motor5(0); //關(guān)箱電機(jī)
motor6(0); //切刀電機(jī)
}
}
}
}
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