MikroKopter四軸飛行器飛行控制板手冊（中文版）

ID:325811 · 發表于 2018-8-21 16:22

當控制器被成功編程之后，你可以用 MikroKopter tool 檢查傳感器的值。為了進行這一操作，你要把帶
排線的串口轉換裝置連接至板上。ISP 電纜必須移除從而用于調試，否則轉換裝置板上的跳線必須移除。
測試陀螺儀和加速度傳感器的數據

必須把飛行控制板水平放置，上電（或重啟動），然后在 MikroKopter tool 中啟動示波器選項（如果示
波器已經處于運行狀態，你需要把它關閉一會兒，從而重置示波范圍）。我們只能在這里觀察到頭五個模
擬值。如果顯示變得很難讀取，其他的模擬值可以通過 MikroKopter tool 的“Scope”選項卡關閉。
現在你盡可能平穩地把板傾斜到大約和俯仰軸呈 45 度角的位置上。在示波器上檢查信號值。俯仰積分和
俯仰加速度傳感器信號（以紅色和黃色表示）應該表現出顯著的值。
重要的是兩者盡可能地重合一致。
還應對滾動軸進行同樣的檢測（圖中藍色和綠色）：

然后我們檢查偏航陀螺儀。我們把板沿偏航軸方向旋轉，同時觀察陀螺儀的信號。隨著我們旋轉該板，陀
螺儀應該輸出一個大于零的值，當我們停止旋轉的時候，它將會回到 0。
我們在虛擬顯示器中檢查陀螺儀的偏移量值（數值在括號中）：
點擊相應菜單的按鈕。偏移量值應該在 500 左右（+100）。在這個例子里，偏航陀螺儀有點問題（178）。
它應該進行重新校準或者更換。

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MikroKopter四軸飛行器飛行控制板手冊（中文版）

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