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單片機PWM控制舵機由淺入深各模塊源代碼(單路與8路)

[復制鏈接]
ID:387846 發表于 2018-8-19 16:00 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
此為初學者掌握51程序控制舵機的重要程序
0.png

控制一個普通舵機單片機源程序如下:
  1. /**********************************************************************

  3. 該實驗例程還是實現一個舵機在兩個角度之間擺動。0度和90度
  4. 但定時器中斷里的處理與前一節有所區別，目的是讓大家更好的
  5. 理解下一節分時復用思想產生多路PWM 。是一個過渡實驗例程。
  6. ***********************************************************************/
  7. #include <STC15Fxxxx.H>                  //STC15系列單片機

  9. void delay(uint16 time);        //軟件延時函數
  10. void Timer_init();                        //定時器初始化函數
  11. void Timer0(uint32 us);                //定時器0定時函數

  13. uint16 pwm_valu=500;
  14. sbit pwm1=P0^0;                                 //將舵機插到P0^0口上
  15. void main()
  16. {

  18.         P0M1=0;
  19.         P0M0=0XFF;                                //將P2口設置成強推免輸出，提高帶負載能力

  21.         Timer_init();                        //定時器初始化
  22.         Timer0(31);                                //通過一個定時值進入定時循環
  23.         while(1)
  24.         {
  25.                 pwm_valu=500;           //脈寬=500us=0.5ms即0度位置
  26.                 delay(1000);
  27.                 pwm_valu=1500;           //脈寬=1500us=1.5ms即90度位置
  28.                 delay(1000);           //舵機在兩個角度之間擺動
  29.         }
  30. }
  31. void delay(uint16 time)
  32. {
  33.         uint16 i;
  34.         uint16 j;
  35.         for(i=0;i<1000;i++)
  36.         for(j=0;j<time;j++);
  37. }
  38. void Timer_init()
  39. {
  40.         EA=1;
  41.         AUXR|=0xC0;                                //T0,T1工作在1T
  42.         TMOD|= 0x11;                        //T0工作在方式1,16位
  43.                
  44.         ET0 = 1;       
  45. }

  47. void Timer0(uint32 us)                
  48. {       
  49.         uint32 valu;
  50.         valu=0xffff-us*23;                //          

  52.     TH0=valu>>8;          
  53.     TL0=(valu<<8)>>8;
  54.     TR0  = 1;                                //T0開始工作
  55. }
  56. void T0zd(void) interrupt 1   
  57. {
  58.                 static uint8 i=1;
  59.                 switch(i)          //   
  60.                 {
  61.                 case 1:
  62.                         {
  63.                                 pwm1=1;
  64.                                 Timer0(pwm_valu);//       
  65.                         }  break;
  66.                 case 2:
  67.                         {
  68.                                  pwm1=0;//        pwm1變低
  69.                                 Timer0(2500-pwm_valu);//       
  70.                         }  break;
  71.                 case 3:
  72.                         {
  73.                                 Timer0(500);//       
  74.                         }  break;
  75.                 case 4:
  76.                         {
  77.                                 Timer0(2500);//       
  78.                         }  break;
  79.                 case 5:
  80.                         {
  81.                                 Timer0(2500);//       
  82.                         }  break;
  83.                 case 6:
  84.                         {
  85.                                 Timer0(2500);//       
  86.                         }  break;
  87.                 case 7:
  88.                         {
  89.                                 Timer0(2500);//       
  90.                         }  break;
  91.                 case 8:
  92.                         {
  93.                                 Timer0(2500);//       
  94.                         }        break;
  95.                 case 9:
  96.                         {
  97.                                 Timer0(2500);//       
  98.                                 i=0;
  99.                         }        break;
  100.                 default:break;
  101.             }
  102.                 i++;
  103. }   
復制代碼

控制多個普通舵機

單片機源程序如下:
  1. /**********************************************************************
  2. 該實驗例程是實現8個舵機在兩個角度之間擺動。0度和90度
  3. 通過該例程，讀者要學會  分時復用定時器 ，用1個定時器來產生多路PWM的思想。
  4. ***********************************************************************/
  5. #include "STC15Fxxxx.H"                    //STC12C5A系列單片機

  7. void delay(uint16 time);        //軟件延時函數
  8. void Timer_init();                        //定時器初始化函數
  9. void Timer0(uint32 us);                //定時器0定時函數



  13. uint16 pos[2][9]={                                                                                                        //上一節中控制一個舵機這里只需要兩個數。
  14.                                         {1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500},        //此節擴展成8個舵機，則此處變為兩個數組。。
  15.                                         {500,500,500,500,500,500,500,500,500}                        //數組中的1~8成員代表每一個舵機的兩個位置。
  16.                                  };


  19. uint16 pwm[9]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500};                //定時器取定時值從這里取


  22. sbit pwm16=P5^3;                 
  23. sbit pwm15=P1^5;
  24. sbit pwm14=P1^6;
  25. sbit pwm13=P1^7;
  26. sbit pwm12=P4^3;
  27. sbit pwm11=P3^2;
  28. sbit pwm10=P3^3;
  29. sbit pwm9=P3^4;

  31. sbit pwm8=P0^5;                 
  32. sbit pwm7=P0^6;
  33. sbit pwm6=P0^7;
  34. sbit pwm5=P4^6;
  35. sbit pwm4=P4^1;
  36. sbit pwm3=P4^5;
  37. sbit pwm2=P4^4;
  38. sbit pwm1=P2^7;

  40. /**************************************************************************************************       
  41. 函數名：main()
  42. 功能：        入口函數
  43. 作者：        許長華
  44. 時間：        2012-3-3
  45. 備注：
  46. /***************************************************************************************************/
  47. void main()
  48. {
  49.         uint8 i=0;

  51.         P0M1=0;                           //設置P口為強推免輸出模式，下同
  52.         P0M0=0XFF;

  54.         P1M1=0;
  55.         P1M0=0XFF;

  57.         P2M1=0;
  58.         P2M0=0XFF;

  60.         P3M1=0;
  61.         P3M0=0XFF;

  63.         P4M1=0;
  64.         P4M0=0XFF;

  66.         P5M1=0;
  67.         P5M0=0XFF;


  70.         Timer_init();        //定時器初始化
  71.         Timer0(31);                //通過一個定時值進入定時循環


  74.         while(1)
  75.         {
  76.                 for(i=1;i<9;i++)                   //pos[0]位置
  77.                         pwm[i]=pos[0][i];
  78.                 delay(1000);

  80.                 for(i=1;i<9;i++)                   // pos[1]位置
  81.                         pwm[i]=pos[1][i];

  83.                 delay(1000);                           //舵機在兩個角度之間擺動
  84.         }
  85. }
  86. /**************************************************************************************************       
  87. 函數名：delay(uint16 time)
  88. 功能：        軟件延時函數
  89. 參數：        time 定時值，其大小與延時長短成正比
  90. 作者：        許長華
  91. 時間：        2012-3-3
  92. 備注：
  93. /***************************************************************************************************/
  94. void delay(uint16 time)
  95. {
  96.         uint16 i;
  97.         uint16 j;
  98.         for(i=0;i<2000;i++)
  99.         for(j=0;j<time;j++);
  100. }
  101. /**************************************************************************************************       
  102. 函數名：timer_init()
  103. 功能：        定時器初始化函數
  104. /***************************************************************************************************/
  105. void Timer_init()
  106. {
  107.         EA=1;                                           //開總中斷
  108.         AUXR|=0xC0;                                //T0,T1工作在1T
  109.     TMOD|= 0x11;                        //T0工作在方式1,16位
  110.         ET0 = 1;                                //開定時器0中斷
  111. }
  112. /**************************************************************************************************       
  113. 函數名：timer0(uint32 us)
  114. 功能：        定時器0定時函數
  115. /***************************************************************************************************/
  116. void Timer0(uint32 us)                        
  117. {       
  118.         uint32 valu;
  119.         valu=us*23;                                        //工作在1T，最大定時時間2700us
  120.         valu=valu - 120;
  121.         valu=0xffff-valu;                        //          
  122.        
  123.     TH0=valu>>8;          
  124.     TL0=(valu<<8)>>8;
  125.     TR0  = 1;                                        //T0開始工作
  126. }

  128. /**************************************************************************************************       
  129. 函數名：T0zd(void) interrupt 1
  130. 功能：        定時器0中斷函數
  131. 備注：         控制8個舵機
  132. /***************************************************************************************************/
  133. void T0zd(void) interrupt 1   
  134. {
  135.                 static uint8 i=1;
  136.                 switch(i)                                  //   
  137.                 {
  138.                 case 1:
  139.                         {
  140.                                 pwm1=1;
  141.                                 Timer0(pwm[1]);        //定時
  142.                         }  break;
  143.                 case 2:
  144.                         {
  145.                                  pwm1=0;                        //pwm1變低
  146.                                 Timer0(2500-pwm[1]);//        定時
  147.                         }  break;
  148.                 case 3:
  149.                         {
  150.                                 pwm2=1; //pwm2變高
  151.                                 Timer0(pwm[2]);//        定時時常為pwm[2]
  152.                         }  break;
  153.                 case 4:
  154.                         {
  155.                                 pwm2=0; //pwm2變低
  156.                                 Timer0(2500-pwm[2]);//        定時時常為pwm[2]
  157.                         }         break;
  158.                 case 5:
  159.                         {
  160.                                 pwm3=1; //pwm3變高
  161.                                 Timer0(pwm[3]);//        定時時常為pwm[3]
  162.                         }  break;
  163.                 case 6:
  164.                         {
  165.                                 pwm3=0; //pwm3變低
  166.                                 Timer0(2500-pwm[3]);//        定時
  167.                         }        break;          
  168.                 case 7:
  169.                         {
  170.                                 pwm4=1; //pwm4變高
  171.                                 Timer0(pwm[4]);//        定時
  172.                         }        break;          
  173.                 case 8:
  174.                         {
  175.                                 pwm4=0; //pwm4變低
  176.                                 Timer0(2500-pwm[4]);//        定時
  177.                         }        break;          
  178.                 case 9:
  179.                         {
  180.                                 pwm5=1; //pwm5變高
  181.                                 Timer0(pwm[5]);//        定時
  182.                         }        break;          
  183.                 case 10:
  184.                         {
  185.                                 pwm5=0; //pwm5變低
  186.                                 Timer0(2500-pwm[5]);//        定時
  187.                         }        break;          
  188.                 case 11:
  189.                         {
  190.                                 pwm6=1; //pwm6變高
  191.                                 Timer0(pwm[6]);//        定時
  192.                         }        break;          
  193.                 case 12:
  194.                         {
  195.                                 pwm6=0; //pwm6變低
  196.                                 Timer0(2500-pwm[6]);//        定時
  197.                         }        break;       

  199.                 case 13:
  200.                         {
  201.                                 pwm7=1; //pwm7變高
  202.                                 Timer0(pwm[7]);//        定時
  203.                         }        break;          
  204. ……………………

  206. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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ID:285863 發表于 2018-8-19 20:39 | 顯示全部樓層
不錯 有價值的資料 有時間好好研究一下
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ID:374570 發表于 2018-8-20 04:11 | 顯示全部樓層
正在學習如何控制舵的知識，謝ＬＺ！
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ID:482847 發表于 2019-3-1 17:20 | 顯示全部樓層
不錯，非常值得學習
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ID:482847 發表于 2019-3-1 17:21 | 顯示全部樓層
可以的，值得學習的資料
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ID:165117 發表于 2019-3-3 15:04 | 顯示全部樓層
不錯，值得學習.謝樓主!
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ID:619273 發表于 2019-10-15 18:37 | 顯示全部樓層
可以的
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ID:208849 發表于 2019-10-16 09:31 | 顯示全部樓層
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