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GD32單片機(jī)藍(lán)牙接口的2路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板設(shè)計(jì) 含pcb源碼等全套資料

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資料包：


實(shí)物照片：


功能及說(shuō)明
  • 基本功能
  • 兩路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可調(diào)速和正反轉(zhuǎn)控制。
  • 兩路正交編碼器接口，可用于電機(jī)速度反饋。
  • 1路USB轉(zhuǎn)串口，用于電路的參數(shù)設(shè)定。
  • 6軸運(yùn)動(dòng)處理器件MPU6050，可用于平衡小車的開(kāi)發(fā)。
  • 藍(lán)牙4.0接口模塊，可通過(guò)手機(jī)上的app(TTC-BLE)對(duì)電機(jī)進(jìn)行加速、減速、正反轉(zhuǎn)控制。
  • DC12V供電。
  • 1個(gè)USB指示燈、1個(gè)藍(lán)牙模塊指示燈、2個(gè)用戶指示燈(用戶程序控制)。
  • 1個(gè)輕觸開(kāi)關(guān)，供用戶程序使用。
  • 各部分電路說(shuō)明
  • 供電接口：
本模塊采用DC12V供電，供電接口有2針2.54端子，并配有船型手動(dòng)電源開(kāi)關(guān)。
2、USB接口：
USB接口為USB轉(zhuǎn)串口，選擇的芯片為CH340E，串口連接到單片機(jī)的USART0口，供用戶程序使用，并帶有LED指示燈。
3、單片機(jī)調(diào)試口和boot設(shè)定：
GD32F330CBT6單片機(jī)采用的SWD調(diào)試口，開(kāi)發(fā)環(huán)境MDK或IAR，開(kāi)發(fā)工具為ST-LINK V2，資料中的程序兩種開(kāi)發(fā)環(huán)境都支持。電路中將BOOT0腳引出，可通過(guò)跳線開(kāi)關(guān)去選擇單片機(jī)的啟動(dòng)程序地址，可通過(guò)跳線選擇BOOT0腳后，用USART0對(duì)用戶程序進(jìn)行升級(jí)，具體操作參見(jiàn)單片機(jī)的數(shù)據(jù)手冊(cè)。
4、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
本電路中具有2路電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口，同時(shí)可以接2路正交編碼器,可對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速和方向?qū)崟r(shí)反饋；驅(qū)動(dòng)芯片采用RZ7889,一款 DC 雙向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路，它適用于玩具等類的電機(jī)驅(qū)動(dòng)、自動(dòng)閥門電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電磁門鎖驅(qū)動(dòng)等。它有兩個(gè)邏輯輸入端子用來(lái)控制電機(jī)前進(jìn)、后退及制動(dòng)。該電路具有良好的抗干擾性，微小的待機(jī)電流、低的輸出內(nèi)阻，同時(shí)，他還具有內(nèi)置二極管能釋放感性負(fù)載的反向沖擊電流。工作電壓3-15V。電機(jī)驅(qū)動(dòng)用到單片機(jī)的TIMER15和TIMER16,編碼器檢測(cè)用到單片機(jī)的TIMER1和TIMER2，具體操作參見(jiàn)程序。
5、6軸運(yùn)動(dòng)傳感器電路
MPU-6050是世界上第一款集成 6 軸MotionTracking設(shè)備。它集成了3軸MEMS陀螺儀，3軸MEMS加速度計(jì)。 MPU-6050也可以通過(guò)其I2C接口連接非慣性的數(shù)字傳感器，比如壓力傳感器。MPU-6050對(duì)陀螺儀和加速度計(jì)分別用了三個(gè)16位的ADC，將其測(cè)量的模擬量轉(zhuǎn)化為可輸出的數(shù)字量。為了精確跟蹤快速和慢速的運(yùn)動(dòng)，傳感器的測(cè)量范圍都是用戶可控的，陀螺儀可測(cè)范圍為±250， ±500， ±1000， ±2000°/秒（ dps），加速度計(jì)可測(cè)范圍為±2， ±4，±8， ±16g。
可以采用本電路中的6軸運(yùn)動(dòng)傳感器和2路直流電機(jī)控制做兩輪平衡小車的開(kāi)發(fā)。
6、藍(lán)牙接口
藍(lán)牙接口采用的是深圳市昇潤(rùn)科技有限公司的HY-254101 V1藍(lán)牙4.0模塊。使用簡(jiǎn)單，無(wú)需任何藍(lán)牙協(xié)議棧應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。支持藍(lán)牙主機(jī)、藍(lán)牙從機(jī)、藍(lán)牙主從一體，共 3 種版本。用戶接口使用通用串口設(shè)計(jì)，全雙工雙向通訊，最低波特率支持 9600bps。通過(guò)AT命令對(duì)模塊進(jìn)行控制，再配上手機(jī)端的TCC-BLE軟件可以和模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)通信控制。模塊的詳細(xì)資料參照附件中資料。
7、狀態(tài)指示：
本模塊供有4個(gè)LED指示燈，分別是2個(gè)用戶程序控制用指示燈、CH340E驅(qū)動(dòng)指示燈、藍(lán)牙模塊指示燈。

單片機(jī)源程序如下:

  2. #include "gd32f3x0.h"
  3. #include "systick.h"
  4. #include <stdio.h>
  5. #include "config.h"



  9. unsigned char rtemp[6] = {'1','2','3','4','5','6'};
  10. unsigned char pbuf[20];
  11. signed short temper;
  12. signed short ax,ay,az;
  13. signed short gx,gy,gz;

  15. /************************************************************************
  16. ** 函 數(shù) 名:   main
  17. ** 功能描述:   主函數(shù)
  18. ** 輸入?yún)?shù):   無(wú)
  19. ** 輸出參數(shù):   無(wú)
  20. ** 返 回 值:   無(wú)        
  21. ** 作    者:   王超
  22. ** 日    期:   2018.4
  23. **------------------------------------------------------------------------
  24. ** 修    改:
  25. ** 修改日期:
  26. *************************************************************************/
  27. void Rcu_Periph_Clk_Init(void)
  28. {
  29.   rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
  30.   rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
  31.   rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
  32.   rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
  33.   rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOF);
  34.   rcu_periph_clock_enable(RCU_USART0);
  35.   rcu_periph_clock_enable(RCU_USART1);
  36.   rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER15);
  37.   rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER16);
  38.   rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER1);
  39.   rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);
  40.   rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER5);
  41. }
  42. /************************************************************************
  43. ** 函 數(shù) 名:   UserGpio_Config
  44. ** 功能描述:   IO口初始化
  45. ** 輸入?yún)?shù):   無(wú)
  46. ** 輸出參數(shù):   無(wú)
  47. ** 返 回 值:   無(wú)        
  48. ** 作    者:   王超
  49. ** 日    期:   2018.4
  50. **------------------------------------------------------------------------
  51. ** 修    改:
  52. ** 修改日期:
  53. *************************************************************************/
  54. void UserGpio_Config(void)
  55. {
  56.   gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_4);//KEY  
  57.   gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_5);//STA2 LED
  58.   gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_5);
  59.   gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_6);//STA1 LED
  60.   gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6);
  61.   
  62.   //MOTO 互補(bǔ)PWM 死區(qū)
  63.   gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_6);
  64.   gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_7);
  65.   gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_8);
  66.   gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_9);   
  67.   gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_6);
  68.   gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_6);
  69.   gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_7);
  70.   gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_7);
  71.   gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8);
  72.   gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
  73.   gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
  74.   gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_9);
  75.   //MOTO 編碼器
  76.   gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_4);
  77.   gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_5);
  78.   gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_3);
  79.   gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_15);
  80.   gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_15);
  81.   gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_3);
  82.   gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_4);
  83.   gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_5);
  84. }
  85. /************************************************************************
  86. ** 函 數(shù) 名:   main
  87. ** 功能描述:   主函數(shù)
  88. ** 輸入?yún)?shù):   無(wú)
  89. ** 輸出參數(shù):   無(wú)
  90. ** 返 回 值:   無(wú)        
  91. ** 作    者:   王超
  92. ** 日    期:   2018.4
  93. **------------------------------------------------------------------------
  94. ** 修    改:
  95. ** 修改日期:
  96. *************************************************************************/
  97. int main(void)
  98. {  
  99.   systick_config();
  100.   Rcu_Periph_Clk_Init();
  101.   
  102.   UserGpio_Config();
  103. //  Usart0_Init();//USART0初始化  
  104. //  printf("USART0 Init successfully!");
  105.   
  106.   MotoCtrlPwmInit();
  107.   Encoder_M1_Init();
  108.   Encoder_M2_Init();
  109.   Timer5_Init();
  110.   
  111.   MPU_Init();
  112.   delay_1ms(20);
  113.   temper = MPU_Get_Temperature();
  114.   
  115.   Bluetooth_Init();
  116.   //BluetoothATCmdSend("AT\r\n");
  117.         
  118.   while(1)
  119.   {
  120.         
  121.     //MPU_Get_Accelerometer(&ax,&ay,&az);
  122.     //MPU_Get_Gyroscope(&gx,&gy,&gz);
  123.     //temper = TIMER_CNT(TIMER2);
  124.     //temper = MPU_Get_Temperature();
  125.   }
  126. }
  127. /************************************************************************
  128. ** 函 數(shù) 名:   Delay_us
  129. ** 功能描述:   us級(jí)延時(shí)
  130. ** 輸入?yún)?shù):   us 延時(shí)時(shí)間
  131. ** 輸出參數(shù):   無(wú)
  132. ** 返 回 值:   無(wú)        
  133. ……………………

  135. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載（內(nèi)含原理圖與pcb及gd32單片機(jī)源碼等全套開(kāi)發(fā)資料）:
藍(lán)牙接口的2路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板.zip (14.85 MB, 下載次數(shù): 71)



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沙發(fā)
ID:401247 發(fā)表于 2019-10-12 10:39 | 只看該作者
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