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using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using xna = Microsoft.Xna.Framework;
using Microsoft.Xna.Framework;
using URWPGSim2D.Common;
using URWPGSim2D.StrategyLoader;
using URWPGSim2D.Core;
namespace URWPGSim2D.Strategy
{
public class Strategy : MarshalByRefObject, IStrategy
{
#region reserved code never be changed or removed
/// <summary>
/// override the InitializeLifetimeService to return null instead of a valid ILease implementation
/// to ensure this type of remote object never dies
/// </summary>
/// <returns>null</returns>
public override object InitializeLifetimeService()
{
//return base.InitializeLifetimeService();
return null; // makes the object live indefinitely
}
#endregion
/// <summary>
/// 決策類當(dāng)前對象對應(yīng)的仿真使命參與隊伍的決策數(shù)組引用 第一次調(diào)用GetDecision時分配空間
/// </summary>
///
private Decision[] decisions = null;
/// <summary>
/// 獲取隊伍名稱 在此處設(shè)置參賽隊伍的名稱
/// </summary>
/// <returns>隊伍名稱字符串</returns>
public string GetTeamName()
{
return "懟2號球向上 往回";
}
public static int i = 0;
float π=(float)Math .PI;
/// <summary>
/// 獲取當(dāng)前仿真使命（比賽項目）當(dāng)前隊伍所有仿真機(jī)器魚的決策數(shù)據(jù)構(gòu)成的數(shù)組
/// </summary>
/// <param name="mission">服務(wù)端當(dāng)前運行著的仿真使命Mission對象</param>
/// <param name="teamId">當(dāng)前隊伍在服務(wù)端運行著的仿真使命中所處的編號
/// 用于作為索引訪問Mission對象的TeamsRef隊伍列表中代表當(dāng)前隊伍的元素</param>
/// <returns>當(dāng)前隊伍所有仿真機(jī)器魚的決策數(shù)據(jù)構(gòu)成的Decision數(shù)組對象</returns>
public Decision[] GetDecision(Mission mission, int teamId)
{
// 決策類當(dāng)前對象第一次調(diào)用GetDecision時Decision數(shù)組引用為null
if (decisions == null)
{// 根據(jù)決策類當(dāng)前對象對應(yīng)的仿真使命參與隊伍仿真機(jī)器魚的數(shù)量分配決策數(shù)組空間
decisions = new Decision[mission.CommonPara.FishCntPerTeam];
}
#region 決策計算過程 需要各參賽隊伍實現(xiàn)的部分
#region 策略編寫幫助信息
//====================我是華麗的分割線====================//
//======================策略編寫指南======================//
//1.策略編寫工作直接目標(biāo)是給當(dāng)前隊伍決策數(shù)組decisions各元素填充決策值
//2.決策數(shù)據(jù)類型包括兩個int成員，VCode為速度檔位值，TCode為轉(zhuǎn)彎檔位值
//3.VCode取值范圍0-14共15個整數(shù)值，每個整數(shù)對應(yīng)一個速度值，速度值整體但非嚴(yán)格遞增
//有個別檔位值對應(yīng)的速度值低于比它小的檔位值對應(yīng)的速度值，速度值數(shù)據(jù)來源于實驗
//4.TCode取值范圍0-14共15個整數(shù)值，每個整數(shù)對應(yīng)一個角速度值
//整數(shù)7對應(yīng)直游，角速度值為0，整數(shù)6-0，8-14分別對應(yīng)左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，偏離7越遠(yuǎn)，角度速度值越大
//5.任意兩個速度/轉(zhuǎn)彎檔位之間切換，都需要若干個仿真周期，才能達(dá)到穩(wěn)態(tài)速度/角速度值
//目前運動學(xué)計算過程決定穩(wěn)態(tài)速度/角速度值接近但小于目標(biāo)檔位對應(yīng)的速度/角速度值
//6.決策類Strategy的實例在加載完畢后一直存在于內(nèi)存中，可以自定義私有成員變量保存必要信息
//但需要注意的是，保存的信息在中途更換策略時將會丟失
//====================我是華麗的分割線====================//
//=======策略中可以使用的比賽環(huán)境信息和過程信息說明=======//
//場地坐標(biāo)系: 以毫米為單位，矩形場地中心為原點，向右為正X，向下為正Z
// 負(fù)X軸順時針轉(zhuǎn)回負(fù)X軸角度范圍為(-PI,PI)的坐標(biāo)系，也稱為世界坐標(biāo)系
//mission.CommonPara: 當(dāng)前仿真使命公共參數(shù)
//mission.CommonPara.FishCntPerTeam: 每支隊伍仿真機(jī)器魚數(shù)量
//mission.CommonPara.MsPerCycle: 仿真周期毫秒數(shù)
//mission.CommonPara.RemainingCycles: 當(dāng)前剩余仿真周期數(shù)
//mission.CommonPara.TeamCount: 當(dāng)前仿真使命參與隊伍數(shù)量
//mission.CommonPara.TotalSeconds: 當(dāng)前仿真使命運行時間秒數(shù)
//mission.EnvRef.Balls:
//當(dāng)前仿真使命涉及到的仿真水球列表，列表元素的成員意義參見URWPGSim2D.Common.Ball類定義中的注釋
//mission.EnvRef.FieldInfo:
//當(dāng)前仿真使命涉及到的仿真場地，各成員意義參見URWPGSim2D.Common.Field類定義中的注釋
//mission.EnvRef.ObstaclesRect:
//當(dāng)前仿真使命涉及到的方形障礙物列表，列表元素的成員意義參見URWPGSim2D.Common.RectangularObstacle類定義中的注釋
//mission.EnvRef.ObstaclesRound:
//當(dāng)前仿真使命涉及到的圓形障礙物列表，列表元素的成員意義參見URWPGSim2D.Common.RoundedObstacle類定義中的注釋
//mission.TeamsRef[teamId]:
//決策類當(dāng)前對象對應(yīng)的仿真使命參與隊伍（當(dāng)前隊伍）
//mission.TeamsRef[teamId].Para:
//當(dāng)前隊伍公共參數(shù)，各成員意義參見URWPGSim2D.Common.TeamCommonPara類定義中的注釋
//mission.TeamsRef[teamId].Fishes:
//當(dāng)前隊伍仿真機(jī)器魚列表，列表元素的成員意義參見URWPGSim2D.Common.RoboFish類定義中的注釋
//mission.TeamsRef[teamId].Fishes[i].PositionMm和PolygonVertices[0],BodyDirectionRad,VelocityMmPs,
// AngularVelocityRadPs,Tactic:
//當(dāng)前隊伍第i條仿真機(jī)器魚魚體矩形中心和魚頭頂點在場地坐標(biāo)系中的位置（用到X坐標(biāo)和Z坐標(biāo)），魚體方向，速度值，
// 角速度值，決策值
//====================我是華麗的分割線====================//
//========================典型循環(huán)========================//
//for (int i = 0; i < mission.CommonPara.FishCntPerTeam; i++)
//{
// decisions[i].VCode = 0; // 靜止
// decisions[i].TCode = 7; // 直游
//}
//====================我是華麗的分割線====================//
#endregion
//請從這里開始編寫代碼
#endregion
Vector3[] yu = new Vector3[2];
yu[0] = mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0].PolygonVertices[0]; ///魚頭1的位置
yu[1] = mission.TeamsRef[teamId].Fishes[1].PolygonVertices[1]; ///魚頭2的位置
//球的坐標(biāo)
Vector3 b1 = mission.EnvRef.Balls[0].PositionMm;
Vector3 b2 = mission.EnvRef.Balls[1].PositionMm;
Vector3 b3 = mission.EnvRef.Balls[2].PositionMm;
Vector3 b4 = mission.EnvRef.Balls[3].PositionMm;
Vector3 b5 = mission.EnvRef.Balls[4].PositionMm;
Vector3 b6 = mission.EnvRef.Balls[5].PositionMm;
Vector3 b7 = mission.EnvRef.Balls[6].PositionMm;
Vector3 b8 = mission.EnvRef.Balls[7].PositionMm;
Vector3 b9 = mission.EnvRef.Balls[8].PositionMm;
if(i==0)
{
int times = 0;
StrategyHelper.Helpers.PoseToPose(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], b8, 0f, 0f, 0f, mission.CommonPara.MsPerCycle, ref times);
decisions[0].VCode = 14;//目標(biāo)方向弧度改為GetAngleToDestPoint(yu[0].X, yu[0].Y, b2.X, b2.Y)
}//1號魚游到2號球 優(yōu)化：1游到魚正下方 2嘗試帶球函數(shù) 3判斷球的位置選擇不同距離閾值
/* if (0f < b2.X && b2.X <= 406f)
StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], b2, 1.57f, 10, 10, 58, 5, 5, 10, 100, false);
//調(diào)節(jié)速度14、10
else if (406<b2.X)
{
StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], b2, -0.5235988f, 10, 10, 58, 14, 11, 10, 100, false);
}//3/4Pi
else
{
StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], b2, 0.5235988f, 10, 10, 58, 14, 11, 10, 100, false);
}//將球推到8號球（上方2分球）右方
}
if (yu[0].Y <= -862)//到達(dá)b8 2分球右下方
{
i++;
if (i == 1)
//學(xué)姐
//魚1帶2號和7號球的判斷
if (b8.X <= 0 && b8.Y < -804)
{
Vector3 positionb8 = new Vector3(b3.X + 58 + 29, 0, b3.Y - 58 * 3);//擊球點
float angl1 = -π * 85 / 360;
StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], positionb8, angl1, 5, 10, 150, 14, 8, 15, 100, false);//快速到達(dá)定點
//魚1帶2號，7號球穩(wěn)定游動
}
//else
//{
// Vector3 positionb8 = new Vector3(-1164, 0, -876);//目標(biāo)點
//StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], b2, 3.14f, 5, 10, 150, 6, 4, 15, 100, true);
//decisions[1].VCode = 14;
//魚1只帶2號球快速游動
}
StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], b4, 3.14f, 10, 10, 58, 14, 11, 10, 100, false);
//如果8號球不在范圍內(nèi)
// {StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], b2, 3.14f , 10, 10, 58, 14, 11, 10, 100, false); }
if (b8.X < -1362)
{
Vector3 position2 = new Vector3(b3.X, 0, b3.Y + 58);//擊球點
float angl2 = 3.14f * 90 / 360;
StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], position2, angl2, 5, 10, 150, 14, 8, 15, 100, false);//快速到達(dá)定點
}
} */
return decisions;
}
#region 新函數(shù)的引用
private float GetAngleToDestPoint(float cur_x, float cur_z, float dest_x, float dest_z)
{
return (float)Math.Atan2((double)(dest_z - cur_z), (double)(dest_x - cur_x));
}
#endregion
}
}
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