非常詳細的平衡車測傾斜角資料
在直立控制原理的章節中，我們學習到，完成小車的直立控制需要測量小車的傾角和角速度。如圖1所示。本節我們將介紹兩種傳感器來幫助我們完成這項工作。
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圖 平衡小車直立控制原理圖
1.線加速度傳感器
角度的測量可以使用加速度傳感器，加速度傳感器有兩種：一種是角加速度 計，另一種就是線加速度計，這邊需要使用的是線加速度計。加速度傳感器可測量由地球引力作用或者物體運動所產生的加速度。InvenSense公司推出的MPU6050就集成了三軸加速度計，可以通過IIC接口同時輸出三個方向上的加速度信號。
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