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單片機控制舵機扇形搖擺的源碼 循環左右搖臂動作 20ms周期

[復制鏈接]
ID:362221 發表于 2018-6-30 12:22 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
我現在也在做舵機控制，這是控制一個舵機的程序，可以參考！
　改變單片機輸出脈沖寬度1ms~2ms，使舵機在-90°~+90°間轉動

單片機源程序如下:
  1. /*-----------------------------------------------
  2.   名稱：舵機控制       
  3.   編寫：shifang
  4.   修改：無
  5.   內容：舵機進行循環左右搖臂動作 20ms周期，高電平時間從0.5ms~2.5ms,最大范圍，根據不同舵機調整
  6. ------------------------------------------------*/
  7. #include<reg52.h>
  8. #include "delay.h"

  10. sbit OUT = P0^0;

  12. unsigned char TH_H,TL_H,TH_L,TL_L;//

  14. /*------------------------------------------------
  15.                     定時器初始化子程序
  16. ------------------------------------------------*/
  17. void Init_Timer0(void)
  18. {
  19. TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響        TOMD = TOMD | 0X01             
  20. TH0=0x00;              //給定初值，這里使用定時器最大值從0開始計數一直到65535溢出
  21. TL0=0x00;
  22. EA=1;            //總中斷打開
  23. ET0=1;           //定時器中斷打開
  24. TR0=1;           //定時器開關打開
  25. }
  26. /*------------------------------------------------
  27.                  數據處理
  28. ------------------------------------------------*/
  29. void DataPro(unsigned int temp)
  30. {
  31.          TH_H=(65536-temp)/256;
  32.      TL_H=(65536-temp)%256;
  33.          TH_L=(46536+temp)/256;
  34.          TL_L=(46536+temp)%256;
  35. }
  36. /*------------------------------------------------
  37.                  主程序
  38. ------------------------------------------------*/
  39. main()
  40. {
  41.   unsigned int  temp=1500;
  42.   bit flag=0;
  43.   Init_Timer0();
  44.   DataPro(temp);

  46.   while(1)
  47.      {
  48.      while(!flag){
  49.          if(temp<2300)
  50.         temp+=10;
  51.      else
  52.           flag=1;
  53.          DelayMs(3);
  54.          DataPro(temp);
  55.                   }
  56.          while(flag)
  57.            {
  58.      if(temp>700)
  59.         temp-=10;
  60.      else
  61.         flag=0;
  62.          DelayMs(3);
  63.          DataPro(temp);
  64.                 }
  65.      
  66.          }
  67. }

  69. /*------------------------------------------------
  70.                  定時器中斷子程序
  71. ------------------------------------------------*/
  72. void Timer0_isr(void) interrupt 1
  73. {
  74. if(OUT)
  75. {
  76. TH0=TH_L;                  //重新賦值
  77. TL0=TL_L;
  78. }
  79. else
  80. {
  81.   TH0=TH_H;                  //重新賦值
  82.   TL0=TL_H;
  83.   }
  84. OUT=!OUT;
  85. }


復制代碼

所有資料51hei提供下載:
127-舵機扇形搖擺.rar (23.41 KB, 下載次數: 40)


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