目前發(fā)現(xiàn)國內(nèi)正兒八經(jīng)機器人、無人機并且還能活躍地上網(wǎng)關注行業(yè)前沿動向、熱愛寫科普文章的研究人員原來越少。因此所有的研究回答里都沒有人真正說明白無人機到底是什么，而理解無人機到底是什么才是回答這個問題的先決條件。
什么是無人機
首先，無人機就是不載人的飛行器，而說到飛行器，通常我們又可以把飛行器分為三類。
1、固定翼(fixed wing)。平時坐的波音747空客A380，還有F-16殲-15之類的都是固定翼飛機。顧名思義就是翅膀形狀固定，靠流過機翼的風提供升力。動力系統(tǒng)包括槳和助推發(fā)動機。固定翼根據(jù)機翼尺寸的不同還有很多小的分類，在此不細說。固定翼飛行器的優(yōu)點是在三類飛行器里續(xù)航時間最長、飛行效率最高、載荷最大，缺點是起飛的時候必須要助跑，降落的時候必須要滑行。
2、直升機(helicopter)。特點是靠一個或者兩個主旋翼提供升力。如果只有一個主旋翼的話，還必須要有一個小的尾翼抵消主旋翼產(chǎn)生的自旋力。為了能往前后左右飛，主旋翼有極其復雜的機械結構，通過控制旋翼槳面的變化來調(diào)整升力的方向。動力系統(tǒng)包括發(fā)動機、整套復雜的槳調(diào)節(jié)系統(tǒng)、槳。直升機的優(yōu)點是可以垂直起降，續(xù)航時間比較中庸，載荷也比較中庸。缺點是極其復雜的機械結構導致了比較高的維護成本。
3、多旋翼(multi-rotor)。四個或者更多個旋翼的直升機，也能垂直起降，但是通常只有直升機叫直升機，多旋翼就叫多旋翼，而不叫多旋翼直升機。四旋翼特別叫做quadrotor。多旋翼機械結構非常簡單，動力系統(tǒng)只需要電機直接連槳就行。下圖是直升機的動力系統(tǒng)結構，再下圖是多旋翼的動力系統(tǒng)結構。不懂機械的人也能看出多旋翼簡單得多。多旋翼的優(yōu)點是機械簡單，能垂直起降，缺點是續(xù)航時間最短，載荷也最小。
今天來給大家介紹下四旋翼無人機，看看怎么是真正的技術，吼吼吼......
1.i2c通信方式；
因為我不是學電類專業(yè)，最開始對i2c這些是沒有一點概念，最后通過Google了解了一些原理，然后發(fā)現(xiàn)STM32的開發(fā)庫是帶有i2c通信的相關函數(shù)的，但是我最后還是沒有用這些函數(shù)。
我通過GPIO模擬i2c,這樣也能獲得mpu6050的數(shù)據(jù)，雖然代碼多了一些，但是比較好的理解i2c的原理。
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