我的藍牙小車左轉右轉沒有問題，但是按下前進和后退時2個輪子就不動了。這是否么回事？
代碼如下：
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數據
uint i,j;
sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中斷計數器 */
uchar m1=0; /* 電機1速度值 */
uchar m2=0; /* 電機2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名稱 : Init()
* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷,同時定時器0控制PWM
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Init(void)
{
TMOD = 0x22;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH0=0x9b;
TL0=0x9b;
TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
ET0=1;
TR0=1;
ES = 1; //開串口中斷
EA = 1; //開總中斷
}
void motorL( char speed)
{ m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
if(speed>0)
{s1=0;
s2=1;
}
else
{ s1=1;
s2=0;
}
}
void motorR( char speed)
{
m2=abs(speed); /* 電機2的速度控制 */
if(speed>0)
{s3=0;
s4=1;
}
else
{ s3=1;
s4=0;
}
}
void GO(void)
{ motorL(100);
motorR(100);
}
void BACK()
{ motorL(-100);
motorR(-100);
}
void TL(void)
{
motorL(-30);
motorR(100);
}
void TR(void)
{ motorL(100);
motorR(-30);
}
void STOP(void)
{
s1=1;
s2=1;
s3=1;
s4=1;
}
void main()
{
Delay_1ms(100);
Init();//初始化
while(1)
{
switch(Buffer[0])
{
case 0: STOP(); break;
case 1: GO(); break;
case 2: TR(); break;
case 3: BACK();break;
case 4: TL(); break;
default:break;
}
}
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
{
Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因為從電腦中發送過來的數據是ASCII碼。
RI = 0;
}
EA = 1;
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */
{
if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數值 */
{ tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產生電機1的PWM信號 */
if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產生電機2的PWM信號 */
t++;
if(t>=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */
}
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
