51單片機小車仿真程序

ID:327374 · 發(fā)表于 2018-5-11 10:31

51單片機小車仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

單片機源程序如下:

/* 買了個四驅(qū)車的底盤，雙直流電機，一只驅(qū)動左邊兩輪，一只驅(qū)動
右邊兩輪。驅(qū)動電壓為4.5-9V，配兩個紅外對管，打算一直裝在小車前方
，一只裝在小車底盤，分別檢測前方障礙和臺階，小車碰到前方障礙后
左邊兩輪停止，右輪驅(qū)動，實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。碰到臺階后小車先后退，然后左輪
停止，右輪驅(qū)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎結(jié)束后小車?yán)^續(xù)前進(jìn)，如此循環(huán)*/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar cs1,cs2,num1,num2;
uchar code table[]={0,1}; //占空比50%
sbit qdg=P3^4; //前紅外對管，檢測小車前方障礙
sbit xdg=P3^5; //下紅外對管，檢測小車是否碰到臺階
sbit in1=P1^0; //L298輸入
sbit in2=P1^1; //L298輸入
sbit in3=P1^2; //L298輸入
sbit in4=P1^3; //L298輸入
sbit ena=P1^4; //L298輸入使能A
sbit enb=P1^5; //L298輸入使能B
void delay(int z) //延時函數(shù)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void init() //初始化函數(shù)
{
TMOD=0x11;
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;
}
void main()
{
init();
while(1)
{
if(qdg==1) //如果前方?jīng)]有檢測到障礙，對管輸出高電平
{
ena=1; //L298使能端A為高
enb=1; //L298使能端B為高
in2=0; //L298IN2為低，小車左輪前進(jìn)
in4=0; //L298IN4為低，小車右輪前進(jìn)
}
else
{
ena=0; //如果前方檢測到障礙，L298使能端為低，左輪停止（小車轉(zhuǎn)彎）
delay(1000);
ena=1; //一秒后轉(zhuǎn)彎結(jié)束，繼續(xù)兩輪驅(qū)動前進(jìn)
}
if(xdg==0) //如果小車下方未檢測到障礙（碰到臺階）
{
in2=1; //L298IN2為高，小車左輪后退
in4=1; //L298IN4為高，小車右輪后退
delay(1000);
ena=0; //后退一秒后，左輪停止（轉(zhuǎn)彎）
delay(1000); //一秒后轉(zhuǎn)彎結(jié)束，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)
}
}
}
void timer0() interrupt 1
{
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
cs1++;
if (cs1==10)
{
cs1=0;
num1++;
if(num1==3)
num1=0;
in1=table[num1];
num2++;
if(num2==3)
num2=0;
in3=table[num2];
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

小車.rar (59.09 KB, 下載次數(shù): 98)

ID:327374 · 發(fā)表于 2018-5-11 10:35

真的挺好的

ID:355296 · 發(fā)表于 2018-6-22 23:45

想請教一下你這個紅外感應(yīng)是怎么弄的呀？仿真圖里是只有兩個按鈕呢？

ID:355296 · 發(fā)表于 2018-6-22 23:46

想請教一下，這個小車的紅外是怎么加上去的呀？

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51單片機小車仿真程序

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