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51單片機智能小車紅外遙控實驗源碼

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請多多指教

單片機源程序如下:
  1. /********************************* 深圳市航太電子有限公司 *******************************
  2. * 實 驗 名 ：小車紅外遙控實驗
  3. * 實驗說明 ：使用紅外遙控來控制小車運動
  4. * 實驗平臺 ：航太ARM單片機開發板
  5. * 連接方式 ：請參考interface.h文件
  6. * 注    意 ：指令必須連續發送才會使小車動作，若停止發送指令，則小車會停止
  7. ****************************************************************************************/

  9. #include "stm32f10x.h"
  10. #include "interface.h"
  11. #include "LCD1602.h"
  12. #include "IRCtrol.h"
  13. #include "motor.h"

  15. //全局變量定義
  16. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  17. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  18. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  19. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  20. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  22. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  23. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
  24. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  26. char ctrl_comm = 'S';//控制指令
  27. unsigned char continue_time=0;

  29. void InitIO()
  30. {
  31.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  33.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
  35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  36.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  37.         
  38. GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關的GPIO初始化
  39. GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關閉所有的ＬＥＤ指示燈
  40. }

  42. int main(void)
  43. {
  44.         delay_init();
  45.         LCD1602Init();
  46.         IRCtrolInit();
  47.         TIM2_Init();
  48.         MotorInit();
  49.         ServoInit();
  50. InitIO();

  52. while(1)
  53. {         
  54.                          if(tick_5ms >= 5)
  55.                 {
  56.                         tick_5ms = 0;
  57.                         tick_200ms++;
  58.                         if(tick_200ms >= 40)
  59.                         {
  60.                                 tick_200ms = 0;
  61.                                 LEDToggle(GPIO_Pin_8);
  62.                         }
  63.                         continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
  64.                         if(continue_time == 0)
  65.                         {
  66.                                 continue_time = 1;
  67.                                 CarStop();
  68.                         }
  69.                         //do something
  70.                         if(ir_rec_flag == 1)//接收到紅外信號
  71.                         {
  72.                                 ir_rec_flag = 0;
  73.                                 switch(ctrl_comm)
  74.                                 {
  75.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  76.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  77.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  78.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  79.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  80.                                         default : break;
  81.                                 }
  82.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  83.                         }
  84.                 }
  85. ……………………

  87. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
1.小車紅外遙控實驗.rar (3.69 MB, 下載次數: 37)


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