語言生動形象，讓人一看就懂。
STM32 CAN發送和接收過濾原理
通過對 CANBUS 協議的理解 ， 我們知道 ： CAN 總線上的節點接收或發送數據都是以幀為單位的 ！ ！ ！ CAN 協議規定了好幾種幀類型，但是對于我們應用來說，只有數據幀和遠程幀可以通過軟件編程來控制 。 （ 其他幾種幀都是由 CAN 控制器硬件實現的 ， 我們想管也管不了 ） 。而數據幀和遠程幀最大的區別在于 ： 遠程幀沒有數據域 。 數據幀分為標準數據幀和擴展數據幀，它們之間最大的區別在于：標識符 (ID) 長度不同（標準幀為 11 位，擴展幀為 29 位 ） 。為了能更好地理解下面的內容，讓我們先來回憶一下標準數據幀是什么樣子的：
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1 ：假如我們只想收到別人發過來的 ID 為 0x317 的標準數據幀：
0X317 二進制位： 011 0001 0111
那么可以這樣設置 :
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種標準數據幀了。
以上是 32 位模式下標識符屏蔽模式和標識符列表模式下的設置方法。
在 16 位模式下，只不過把兩個 32 位寄存器拆成了 4 個 16 位的而已，原理和 32 位模式下是一樣的。就不贅述了。
接收數據是通過指向 Can Can Can Can R R R R xMsg xMsg xMsg xMsg 結構體變量的指針傳遞的。直接調用 CAN_Receive 即可輕松完成。
typedef struct
{
uint32_t StdId;
uint32_t ExtId;
uint8_t IDE;
uint8_t RTR;
uint8_t DLC;
uint8_t Data[8];
uint8_t FMI;
} CanRxMsg;
CanRxMsg 結構與 CanTxMsg 差不多。只是多了一個 FMI 域。
FMI
FMI 設定為消息將要通過的過濾器索引 ， 這些消息存儲于郵箱中 。 該參數取值范圍 0 到0xFF 。
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STM32CAN詳解.pdf
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