飛思卡爾智能車所有的算法資料下載供大家參考

ID:306581 · 發表于 2018-4-12 14:41

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同時設定誤差門限，在誤差比較大的時候采用大輸出控制電機，將誤差在最短時間內減小到所要求的范圍，這就是魯棒控制的思想。電機控制策略，其實就是對模型車速度的控制策略，它是繼路徑識別之后非常重要的策略，直接關系到整個模型車比賽的性能。速度控制得當，小車才能以最好的狀態，在最短的時間完成比賽路程。

1. 彎道速度控制
在模型車入彎時刻出于穩定性考慮做減速控制。減速原則是在原來直道速度設定值的基礎上，減小速度設定值到低速擋，保證模型車可以安全入彎。另一方面，入彎之后，為了過彎時模型車能夠不明顯的左右擺動并采用較好的姿態通過彎路，令車速與偏差成線性關系，偏差越大速度設定值越小。

1.1.3 PID 閉環控制算法
根據路徑識別的情況，如果當前路徑為直道，則需要加速；若是彎道，則需要降速，而且根據不同的彎道速度也是有所區別。系統利用測速模塊反饋的當前速度值，通過增量式 PID 算法進行調節，從而控制直流電機對當前路徑進行快速反應。增量式 PID 的算式為：

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