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STM32控制無刷直流電機BLDC速度環(huán)PID源碼

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樓主
ID:287661 發(fā)表于 2018-3-13 08:55 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
用的是timer1高級定時器控制無刷直流電機
此程序只有轉(zhuǎn)速PID 速度通過程序Set_Point調(diào)節(jié) 調(diào)節(jié)范圍在100到12000之間
KEY2控制無刷電機啟動
KEY3控制無刷電機停止

電路原理圖如下：


單片機源程序如下:
pid.c
  1. /*====================================================================================================
  2.                                                 增量式PID
  3. The PID (比例、積分、微分) function is used in mainly
  4. control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
  5. algorithm.
  6. While the PID function works, main is just a dummy program showing
  7. a typical usage.
  8. =====================================================================================================*/
  9. #define Set_Point        1000         //100 10000
  10. #define PWM_Max                1400
  11. #define PWM_Min     50  
  12. typedef struct PID
  13. {
  14.         int Target;     //設(shè)定目標(biāo) Desired Value
  15.         int Uk;                        //Uk
  16.         int Udk;                //Udk增量
  17.         int Uk_1;                 //Uk-1
  18.         double P;                 //比例常數(shù) Proportional Const
  19.         double I;                 //積分常數(shù) Integral Const
  20.         int    b;
  21.         double D;                 //微分常數(shù) Derivative Const
  22.         int ek_0;                //ek
  23.         int ek_1;                 //ek-1
  24.         int ek_2;                 //ek-2
  25. }PID;
  26. static PID Speed_PID;
  27. static PID *Speed_Point = &Speed_PID;
  28. /*====================================================================================================
  29. Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化
  30. =====================================================================================================*/
  31. void Speed_PIDInit(void)
  32. {
  33.         Speed_Point->Target = Set_Point;
  34.         Speed_Point->Uk                = 0;
  35.         Speed_Point->Udk    = 0;
  36.         Speed_Point->Uk_1   = PWM_Min;
  37.         Speed_Point->ek_0         = 0;         //ek=0
  38.         Speed_Point->ek_1         = 0;         //ek-1=0
  39.         Speed_Point->ek_2         = 0;          //ek-2=0
  40.         Speed_Point->P                 = 4;  //比例常數(shù) Proportional Const
  41.         Speed_Point->I                 = 0.084;          //積分常數(shù)Integral Const
  42.         Speed_Point->b      = 1;
  43.         Speed_Point->D                 = 1.8;          //微分常數(shù) Derivative Const
  44. }
  45. /*====================================================================================================
  46. 增量式PID計算部分
  47. =====================================================================================================*/
  48. int Speed_PIDAdjust(int Next_Point)
  49. {
  50.         Speed_Point->ek_0= Speed_Point->Target - Next_Point;         //增量計算
  51.         /*遇限削弱積分即控制量Uk進(jìn)入飽和區(qū)，便停止進(jìn)行增大的積分項運算，而只進(jìn)行使積分減少的運算*/
  52.         if(((Speed_Point->Uk_1>=PWM_Max)&&(Speed_Point->ek_0>=0))||((Speed_Point->Uk_1<=PWM_Min)&&(Speed_Point->ek_0<=0)))
  53.         {
  54.             Speed_Point->b=0;
  55.         }
  56.         else
  57.         {
  58.                 Speed_Point->b=1;
  59.         }
  60.         Speed_Point->Udk=Speed_Point->P*(Speed_Point->ek_0-Speed_Point->ek_1) + Speed_Point->b*Speed_Point->I*Speed_Point->ek_0
  61.                 + Speed_Point->D*(Speed_Point->ek_0-2*Speed_Point->ek_1+Speed_Point->ek_2);
  62.     /* 存儲誤差，用于下次計算 */
  63.         Speed_Point->Uk = Speed_Point->Uk_1 + Speed_Point->Udk;

  65.         Speed_Point->ek_2 =        Speed_Point->ek_1;
  66.         Speed_Point->ek_1 = Speed_Point->ek_0;
  67.         Speed_Point->Uk_1 = Speed_Point->Uk;
  68.     if(Speed_Point->Uk >= PWM_Max)
  69.         {
  70.                 return PWM_Max;
  71.         }
  72.         else if(Speed_Point->Uk <= PWM_Min)
  73.         {
  74.                 return PWM_Min;
  75.         }
  76.         return(Speed_Point->Uk);
  77. }
復(fù)制代碼

  1. #include "includes.h"
  2. /********************CoOS變量**********************/
  3. #define TASK_STK_SIZE         128

  5. #define TASK0_PRIO        2
  6. #define TASK1_PRIO  3

  8. OS_STK STK_TASK0[TASK_STK_SIZE];
  9. OS_STK STK_TASK1[TASK_STK_SIZE];


  12. void TASK0(void *param);
  13. void TASK1(void *param);

  15. /*************************************************/

  17. /*********************一般變量********************/
  18. extern uint32_t Speed_count;
  19. uint8_t USART_Flag = 0;

  21. /*************************************************/
  22. int main(void)
  23. {
  24.         /* 片內(nèi)外設(shè)初始化 */        
  25.         Periph_Init();
  26.         
  27.         /* 操作系統(tǒng)初始化 */
  28.     CoInitOS();

  30.         CoCreateTask( TASK0, (void*)0, TASK0_PRIO, &STK_TASK0[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  31.         CoCreateTask( TASK1, (void*)0, TASK1_PRIO, &STK_TASK1[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  32.         CoStartOS();
  33.     while(1);
  34. }

  36. void TASK0(void *param)
  37. {
  38.   uint16_t data;
  39.   KEY_Init();
  40.   Speed_PIDInit();                        
  41.   for(;;)
  42.   {
  43.     if(KEY_Read(KEY1))
  44.         {
  45.                 CoTickDelay(5);
  46.                 if(KEY_Read(KEY1))
  47.                 {
  48.                    BLDC_Start();        
  49.                 }
  50.         }
  51.         if(KEY_Read(KEY2))
  52.         {
  53.                 CoTickDelay(5);
  54.                 if(KEY_Read(KEY2))
  55.                 {
  56.                    BLDC_Stop();
  57.                 }
  58.         }
  59.         if(USART_Flag)
  60.         {
  61.             data = 1000000/(6*Speed_count);
  62.                 USART_SendData( USART2, data);
  63.                 USART_Flag = 0;
  64.         }
  65.         CoTickDelay(5);
  66.   }                        
  67. }
  68. void TASK1(void *param)
  69. {        
  70.   for(;;)
  71.   {
  72.            LED_On();
  73.            CoTickDelay(200);
  74.            LED_Off();
  75.            CoTickDelay(200);
  76.   }
  77. }
復(fù)制代碼


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速度環(huán)PID.rar (390.88 KB, 下載次數(shù): 575)


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沙發(fā)
ID:316065 發(fā)表于 2018-5-25 13:43 | 只看該作者
代碼能不能用
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板凳
ID:228452 發(fā)表于 2018-5-26 04:45 | 只看該作者
Thank you for code list
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地板
ID:382987 發(fā)表于 2018-8-4 22:19 | 只看該作者
學(xué)習(xí)一下
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5#
ID:229981 發(fā)表于 2018-8-7 14:07 | 只看該作者
嗯，看一看，硬件電路OK。留個記號，有時間仔細(xì)看看
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6#
ID:407899 發(fā)表于 2018-10-13 14:41 | 只看該作者
先MARK一下，以備使用，謝謝樓主
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7#
ID:340228 發(fā)表于 2018-11-5 09:37 | 只看該作者
看起來好像不錯，下載下來看看
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8#
ID:427504 發(fā)表于 2018-11-17 10:27 | 只看該作者
樓主硬件上是怎么搭建的，可以傳授些經(jīng)驗嗎？
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9#
ID:317479 發(fā)表于 2019-4-18 12:01 | 只看該作者
MARK看看
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10#
ID:423385 發(fā)表于 2019-4-20 22:10 | 只看該作者
很好，很強大。
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11#
ID:518540 發(fā)表于 2019-4-22 14:30 | 只看該作者
MARK，驅(qū)動電路學(xué)習(xí)了！
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12#
ID:99570 發(fā)表于 2019-9-10 23:23 | 只看該作者
很好，學(xué)習(xí)一下看看怎么閉環(huán)。
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13#
ID:324611 發(fā)表于 2019-9-18 14:31 | 只看該作者
學(xué)習(xí)高手。
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14#
ID:99570 發(fā)表于 2019-9-21 17:29 | 只看該作者
不錯哦，學(xué)習(xí)中。
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15#
ID:669414 發(fā)表于 2019-12-21 08:32 | 只看該作者
看起來好像不錯，下載下來看看
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16#
ID:285946 發(fā)表于 2020-6-20 14:39 | 只看該作者
學(xué)習(xí)前輩的經(jīng)驗
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17#
ID:135281 發(fā)表于 2020-8-25 17:22 | 只看該作者
電路保護(hù)是怎么處理的，采樣看不出來
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18#
ID:323651 發(fā)表于 2020-9-28 09:28 | 只看該作者
不錯的代碼，學(xué)到了，謝謝
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19#
ID:95059 發(fā)表于 2020-11-11 16:45 | 只看該作者
代碼能用，想知道τ 寶能買到實體嗎？ 給個鏈接
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20#
ID:884849 發(fā)表于 2021-3-17 23:37 | 只看該作者
非常好的教程
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21#
ID:319585 發(fā)表于 2021-7-16 20:36 | 只看該作者
看了一下應(yīng)該是單電阻采樣，如果能三電阻采樣就好了。
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22#
ID:555044 發(fā)表于 2022-7-1 18:00 | 只看該作者
學(xué)習(xí)一下，對P、I、D三個參數(shù)的校定有好的方法不
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23#
ID:137171 發(fā)表于 2022-7-26 10:52 | 只看該作者
這個應(yīng)該是有霍爾傳感器的控制代碼吧，如果沒有霍爾的話，有沒有控制code
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