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很好的姿態(tài)解算PDF文檔
摘要：針對無人機(jī)低成本姿態(tài)解算這一基本問題，考慮到傳統(tǒng)姿態(tài)算法運(yùn)算量大、不易調(diào)試，采用微慣性單元（MEMS）測量無人機(jī)原始姿態(tài)數(shù)據(jù)，采用基于四元數(shù)的互補(bǔ)濾波算法，有效降低姿態(tài)解算的運(yùn)算量，實(shí)現(xiàn)MEMS 各傳感器的信息融合。從理論上證明了基于四元數(shù)的互補(bǔ)濾波器的穩(wěn)定性，分析了濾波器的性能。采用無人機(jī)真實(shí)數(shù)據(jù)驗(yàn)證了算法的有效性，解算得到的俯仰角、滾轉(zhuǎn)角精度小于1°，航向角精度小于 2°。與傳統(tǒng)姿態(tài)算法比較，本算法簡單有效、運(yùn)算量小、易于調(diào)試。
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基于四元數(shù)互補(bǔ)濾波的無人機(jī)姿態(tài)解算.pdf
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