一、SysTick
STM32內核中有一個系統定時器，它是一個24位遞減計數器。工作原理是系統時基定時器設定初值并使能后，每經過1個系統時鐘周期，計數值就減，當計數值減到0時，系統定時器會重新自動重裝初值，并繼續下一次計數，同時內部的COUNTFLAG標志位會置位。觸發中斷。
在很早的固件庫中，提供了很多函數，來對SysTick進行設置，但是到了3.5版本的標準固件庫中，移除了相關驅動函數，用戶必須調用CMSIS 定義的函數，其中CMSIS只提供了一個Systick設置的函數，替代了STM32原來有的所有的驅動函數，這樣做的目的，可能是簡化Systick 的設置，可是降低了用戶對SysTick的可控性。
在CMSIS中提供的函數是  SysTick_Config(uint32_t ticks); 該函數設置了自動重載入計數器(LOAD)的值，SysTick IRQ的優先級，復位了計數器(VAL)的值，開始計數并打開SysTick IRQ中斷。SysTick時鐘默認使用系統時鐘。
其中這個函數定義在Core_cm3.h中 ，源代碼如下所示：
   static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
 {
   if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);                                                                                              
   SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;             
   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);        
   SysTick->VAL   = 0;                                                
   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                          
   return (0);                                              
 }
從上面的函數中可以看出，這個函數把Systick的初值，中斷優先級，使能中斷，開啟定時器都完成了。大大簡化了程序。
其中ticks 代表的是初值。例如系統時鐘是72Mhz 那么要產生1ms的時基，那么我們可以這樣去寫。
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);  當然也可以寫成：SysTick_Config(72000);

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