上一學期，被某種原因所指引！神經兮兮的報了飛思卡爾智能循跡小車競賽的名！在當時看來！這是不可能的事情！我們現在才大二啊！而且以前從未做過任何的電子方面的事情，而且這小車涉及機械，自動控制，電子，信號采集與處理，電源穩壓和單片機等各個專業的綜合應用！而且！我們隊所組的都是我們班里的人！一點經驗都沒有！我還記得放寒假的走時候跑到圖書館去借了很多相關方面的書籍拿回家去看！結果是越看越看不懂！越看越沒頭緒！到這學期返校的時候！書都沒看！完了！肯定完了！這學期就得做了去參加比賽啊！
沒想到這學期買了電腦！課也不去上，常常在宿舍曠課打DNF，即使是去上課了不是睡覺就是看電影或者抄作業，半學期的時候東西部件都買回來了！卻不知道從哪里下手！也就沒去！時常看見隊友就覺得不好意思！就感覺我們是白報這個名了！那時候就是很內疚！
4月的時候，清華要開一個研討會，所有參賽隊伍最好去一下！于是我們三就跑去了！一看參賽隊伍人真多！真是嚇死我了！散場后越來越覺得我們是不行了！好像所有隊伍里沒一個大二的！從北京回來后！甚至就放棄了這個比賽！你想，對于一個什么都沒接觸過的隊伍來說！要做科技含量這么高的東西那是不可能的！
后來我們運氣也真是好！這學期一來就進行焊接，畫PCB板等電子方面的實習！后來感覺也沒用！還是該玩游戲的玩游戲，該睡覺的睡覺！浩子叫我看單片機的教程我熱血沸騰的看了20分鐘還是玩我的DNF有意思！........
隨著時間越來越近！我時常問網上的其他人小車做的怎么樣了！有的說車已經很快了！嗚嗚嗚嗚，完全沒戲了！
期末臨近了！得全精力的復習功課啊!這學期本來就沒怎么上課！再不努力就悲劇了！就這樣。。。。。。。。。考完試的時候已經6月23號下午了！不要好意思啊！7月17號比賽！7月1號之前得交有車模照片的報名表！沒事！考完試的23號晚上我還在玩DNF呢！
24號我就去實驗室找器件！先把硬件弄出來再說！說實話！我就是那種敷衍的方式去的！但是我一到實驗室一看！我們所需要的器件都買回來了！于是我一個人只用了4天的時間就把所有的硬件電路搞出來了！當然！必須得達到所需要的輸入輸出參數！這也是很巧的事！實驗室里的器材很多都只剩下一個了！要是我晚來一會可能就做不出來了！比如產生20KHZ磁場的電源發生器給的電路圖里面我很多零件沒找到！這時會影響很大進程的！沒想到不小心在網上找的另一個電路圖，器材基本都有，就是差一個N298，哈哈！我記得剛剛我在找東西的時候看見過一個電路板上有N298，于是我就把它才下來了！焊接好后一測試，呵呵，達到性能指標了！我們所有的電路基本都是這樣搭試出來的！
硬件做好了！那就得軟件來控制硬件實現該功能了！雖說我的C語言很好@可是我沒看多單片機啊！很多定義我見！都沒見過啊！叫我們怎么弄啊？于是我建議一個一個模塊的弄！先后師PWM波形控制舵機與直流電機，然后是ATD轉換！我們采取的是現實給定值！實現后再賦變量！PWM倒是兩天就弄出來了！可是我們采取的信號完全是模擬電啊！單片機必須得轉換成數字電才能識別！于是著手AD轉換！但是其間不小心少了一個一個價值325的單片機！馬上網上有訂購了一個！等了2天好不容易回來了！還沒用到一天又燒了！又買！由于現在就只有調程序了！單片機沒回來什么也干不了，就在宿舍休息了3天，加起來就耽擱了5,6天左右的時間！將各個程序組合起來就形成了整體的控制算法！就是比較簡單的條件判斷和循環語句！（模糊算法）那時候剛剛能跑起來的時候已經是7月10 號了！下面就是我們在實驗室剛能跑的時候小車的錄像
小車倒是能跑起來！可就是速度上不去啊！剩下的6天左右時間就是把速度提到剛能跑的兩到三倍@！這幾天想了很多算法控制策略！總共燒程序燒了一千次左右吧！一天就是讓車跑啊跑！看有什么問題在改程序在跑！就這樣一直調到15號！遇到很多問題！很多，真的很多問題！最后還是解決了！
我還記得從24號開始我們一直都是早上8點去實驗室！就是吃飯的時候出去一會！中午吃飯很多時候都是干的不想吃飯了，或者下午2,3點才吃午飯！晚上都是關燈11點的時候才回寢室！14,15,16號我們一直在實驗室沒回去！干通宵啊！工作24小時啊！隊友高燒39度還是和我堅持做！不休息！那是我們已經達到我們所能承受的極限了！再來點的話可能我們就崩潰了！出發前一切很好！沒任何的問題！出發了！
到達山東大學后！報名！看見了很多以前聽說過的牛逼隊伍！什么清華三角洲隊啊（報名的工作人員看見他們來了就說三角洲又來了）！還有北航啊！我們碰見他們的時候所有隊伍都提著很大的鐵皮專業箱子！我們就說了！從一開始心理上就打敗了我們很多隊伍！還有北理工啊！北科啊！哦！比賽的時候北京林業大學大學也來了！我就說一直以來我們運氣很好，我就說待會要是我們抽簽抽到第一的話那么真實老天在幫我們！最后我們是第七個！（清華的第八）和第一個差不了多遠！其他兩個隊都是快60了！我就說！看來老天真實在幫我們！
可是事實是殘酷的！ 沒想到我們在最后一個關節出錯了！我出發裝車的時候吧很多東西都塞到車模那個箱子里去了！結果把車模后輪給弄壞了！開始我們也不知道！到場地后大家都是PCB板子做的！我們的就是很難看的那種萬用版焊接的！有人就說；看，那個隊伍連PCB板都沒畫！我們后來就說！大哥你是零幾屆的啊？我是08屆的！哎！場地試車，第一場的時候家跑不動！改了一下軟件吧動力調到最大就跑得很快！可是平常我們只用了三分之一啊就很快了！當時有一個人就說哇！這車好快啊！當時我們也沒細想！就這樣定下來了！下午跑的時候就卡住不跑了，最后試車時間就浪費了！但是車有問題啊！@必須的回去調好！但是沒場地試了！到底調好還是沒調好，，沒辦法驗證啊！賭！我們只有賭了！晚上我改車改到12點了才稍微有點滿意！
第二天早上把我們賭改的車模交上去！很快就到我們了！我上去吧車調好后就上場比賽了
我發現轉彎的時候車已經卡的停下來了！但是第一下還是很穩定的跑下來了！時間是32秒，排名44/65,提速升名詞的話只有下午了！下午我！迅速把卡的部位弄圓滑了！@沒想到這時候軟件又不適合了！速度調的過快了！剎車剎不住沖出跑道了！下午三次都是這樣！最終成績也就是32秒了！哎！把我給郁悶的！實驗室的時候速度可快了！為什么比賽的時候就出問題了！我真的不甘心啊！回去我只要半個小時！我肯定能把車調到進決賽的速度！可是現實沒有如果啊！哎，分賽區決賽都沒進！
這次清華的三角洲隊伍差點就全軍覆沒啊！北航成績不是很如意！老大還是北科的！
飛思卡爾！明年我還來啊！我下次就不會鎩羽而歸了！我不會放棄的！