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發(fā)布時間: 2014-8-27 00:32
正文摘要:避障小車用的紅外對管作為信號采集器，80c52單片機作為中控，L298N驅(qū)動左右減速電機加后部中間為萬向輪，傳感器8路呈方方正正的井（＃）型排列。冥思苦想，我發(fā)現(xiàn)以下問題，電壓不穩(wěn)電機不易控制，障礙物顏色對反應(yīng) ... |
| 設(shè)八個方位吧，遇到障礙，在設(shè)定轉(zhuǎn)向或后退的先后判斷 |
| 弄幾個子函數(shù)，前進后退，向左向右的，然后if調(diào)用就行了 |
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在貼出程序來吧 #include<reg52.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define L_GO {IN3=1;IN4=0;} #define R_GO {IN1=1;IN2=0;} #define L_BACK {IN3=0;IN4=1;} #define R_BACK {IN1=0;IN2=1;} #define L_STOP {IN3=IN4=1;} #define R_STOP {IN1=IN2=1;} #define D 205//占空比分子 #define RTIME 730 #define LTIME 1200 sbit ENL=P2^7; sbit ENR=P2^6; sbit IN1=P2^2; sbit IN2=P2^3; sbit IN3=P2^0; sbit IN4=P2^1; sbit one=P0^0; sbit two=P0^1; sbit thr=P0^5; sbit fou=P0^4; sbit fiv=P0^2; sbit six=P0^3; sbit sev=P0^6; sbit eig=P0^7; uint mid,D_left,D_right; uchar temp; void Delay(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); } void TranL(uint L) //改變左輪占空比，參數(shù)最大值276,因256個計數(shù)值 { mid=L/1.085069; TH0=TL0=D_left=255-mid; } void TranR(uint R)//參數(shù)最大值276 { mid=R/1.085069; TH1=TL1=D_right=255-mid; } void Init() { TMOD=0x22;//定時器0，1八位自動重裝模式 TH0=0x18;//默認250uS左，占空比5/6，直行 TL0=0x18; TH1=0x18;//默認250uS右，占空比5/6，直行 TL1=0x18; EA=1; ET0=1; ET1=1; ET2=1; T2CON=0x04;//定時器2，16位自動重裝 RCAP2L=0xec; //定時器2初值，約300uS RCAP2H=0xfe; TR2=1; } void Go() { TranL(D);//占空比？/300 TranR(D);//占空比？/300 L_GO R_GO } void Back() { TranL(200);//占空比？/300 TranR(200);//占空比？/300 L_BACK R_BACK } void TurnLeft() { TranL(0); TranR(D); L_STOP R_GO } void TurnRight() { TranL(D); TranR(0); L_GO R_STOP } void Turnright1() { TranL(200); TranR(200); L_GO R_BACK } void main() { Init(); Delay(300); while(1) //12精度13 14cm，3478：10 11cm，56沒測 { while(1) { if(one==0&&two==0) { if(thr&&fou&&sev&&eig) { Delay(3); if(one==0&&two==0&&thr&&fou&&sev&&eig) { L_STOP R_STOP Delay(1000); TurnRight(); Delay(RTIME); L_STOP R_STOP Delay(1000); break; } } if((thr==0||fou==0)&&sev&&eig) { Delay(3); if(one==0&&two==0&&(thr==0||fou==0)&&sev&&eig) { L_STOP R_STOP Delay(1000); TurnLeft(); Delay(LTIME); L_STOP R_STOP Delay(1000); break; } } if((sev==0||eig==0)&&thr&&fou) { Delay(3); if(one==0&&two==0&&(sev==0||eig==0)&&thr&&fou) { L_STOP R_STOP Delay(1000); TurnRight(); Delay(RTIME); L_STOP R_STOP Delay(1000); break; } } } if(one==0&&two&&thr&&fou&&sev&&eig==0||one==0&&two&&thr&&fou&&sev==0&&eig==0||one==0&&two==0&&thr&&fou&&sev&&eig==0) //左轉(zhuǎn) { L_STOP R_STOP Delay(1000); TurnRight(); Delay(RTIME); L_STOP R_STOP Delay(1000); break; } if(one&&two==0&&thr==0&&fou&&sev&&eig||one==0&&two==0&&thr==0&&fou&&sev&&eig||one&&two==0&&thr==0&&fou==0&&sev&&eig) //右轉(zhuǎn) { L_STOP R_STOP Delay(1000); TurnLeft(); Delay(LTIME); L_STOP R_STOP Delay(1000); break; } if(one==0&&two==0&&thr==0&&fiv&&six&&eig==0) { L_STOP R_STOP Delay(500); Turnright1(); Delay(1725); L_STOP R_STOP Delay(500); /* Back(); while(thr==0&&eig==0); Delay(500); if(thr&&fou&&sev&&eig) { TurnLeft(); Delay(TIME);//默認左轉(zhuǎn) break; } if((thr==0||fou==0)&&sev&&eig) { TurnLeft(); Delay(TIME);//左轉(zhuǎn) break; } if((sev==0||eig==0)&&thr&&fou) { TurnRight(); Delay(TIME);//右轉(zhuǎn) break; } */ } else { Go(); // Delay(500); } } } } void Timer_2()interrupt 5 { TF2=0; ENL=ENR=1; TR0=TR1=1; } void Timer_0()interrupt 1 { ENL=0; TR0=0; } void Timer_1()interrupt 3 { ENR=0; TR1=0; } |
| 有人看到望回復(fù)，明日必回，討論切磋一二 |
| 明天再來發(fā)帖，晚了 |
| 本人剛剛?cè)腴T，不能被這么個小小的問題打擊了學(xué)習(xí)的自信心啊？高手指教一二，在下感激不盡 |
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