1,你這個電機控制并不需要D項,PI控制就足夠了
2,I項需要限幅
3,過流控制不過是程序流程上的需要而已,在這個電路中意義不大

PID 速度控制的目的不是使實際輸出速度等于目標速度嗎？ 如果程序正確，則可能是由于比例，積分和微分系數缺乏調整。

怎么可以調節 步進電機的步數？

我測試了一些，是單管控制，過沖比較嚴重，搞很久，最后就是把e限制了值，我編碼器60脈沖，只有一個信號，0.1秒一個測量周期，輸出鎖定在+—10轉，除了因為限制e的值后使提速變的比較緩慢以外，倒是可以實現空載時鎖定速度，200-3000之間都可以，目前沒有測試加載情況。因為電流還要控制，目前沒有好的限流方案用啊。

頂一下