隨便說說：其實這種路線使用4個紅外循跡模塊的話是可以更加容易的實現區分環島和停車點的。使用4個傳感器全部放在車頭排放位置類似于色子上的4，只不過前面的兩個稍微寬一些

代碼問題有點多。首先你的PWM頻率太低了吧，20Hz?，電機控制起碼是幾千Hz的這樣你走起來就會很抖的，還有就是PWM電平反轉的判斷語句，也不對的能用可以說是巧合，C的if判斷不能這么寫,然后就是你的最后一塊兒代碼邏輯不對。你的停車線比較寬，用計時的方法判斷是進環島還是停車可以,但是代碼寫得很不對，你要在檢測到雙黑線后開始time計數，繼續前進延時一段時間后再檢測一次是不是全黑，是的話停車不是就繼續循跡。最后，倒車這個我倒不確定，但是抖動就是你最后那塊兒沒寫好�？赡苁嵌吨�抖著自己后退了，跟你驅動頻率太低也可能有關系。

判斷式應該是連續的，而不是單獨的，如if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)。。else if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)這樣；if（R_flag） xunji();這樣試看

xianfajushi 發表于 2019-8-10 19:59
隨便說說，首先不要直接使用 int char 應使用unsigned int這樣的；2邏輯簡化這當然不是必要的，只是可以簡 ...

R_flag 的判斷內容要寫些什么呢？是對紅外的判斷還是？

隨便說說，首先不要直接使用 int char 應使用unsigned int這樣的；2邏輯簡化這當然不是必要的，只是可以簡化代碼如 if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)；3調用尋跡前添加判斷R_flag

隨便說說，首先不要直接使用 int char 應使用unsigned int這樣的；2邏輯簡化這當然不是必要的，只是可以簡化代碼如 if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)；3調用尋跡前添加判斷R_flag這是猜測的。