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/**************************** (C) COPYRIGHT 2015 Fortiortech shenzhen *****************************
* File Name : Main.c
* Author : Fortiortech Appliction Team
* Version : V1.0
* Date : 01/07/2015
* Description : This file contains main function used for Motor Control.
***************************************************************************************************
* All Rights Reserved
**************************************************************************************************/
/* Includes -------------------------------------------------------------------------------------*/
#include <FU68xx.h>
#include <Myproject.h>
#include <FU68xx_Sys.h>
/* Private typedef ------------------------------------------------------------------------------*/
/* Private define -------------------------------------------------------------------------------*/
/* Private macro --------------------------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ----------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char code SysTable[] = {0x1a,0x40,0x00,0x00,0x00};
/* Private function prototypes ------------------------------------------------------------------*/
/* Private functions ----------------------------------------------------------------------------*/
void SoftwareInit(void);
void HardwareInit(void);
void MotorControlInit(void);
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------
Function Name : void main(void)
Description : 主函數主要功能是初始化，包括系統初始化，軟件初始化，硬件初始化，主循環
掃描。
系統初始化--系統時鐘配置，系統電源配置，看門狗配置
軟件初始化--初始化所有定義的變量
硬件初始化--初始化硬件設備配置
主循環掃描--看門狗喂狗，電機控制狀態掃描，調試測試函數
Input : 無
Output : 無
-------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void main(void)
{
uint32 PowerUpCnt = 0;
/*System Init*/
SystemInit();
/*Wait For Power Up*/
for(PowerUpCnt=0;PowerUpCnt<SystemPowerUpTime;PowerUpCnt++){};
/*Software Init*/
SoftwareInit();
/*Hardware Init*/
HardwareInit();
while(1)
{
if(mcCurOffset.OffsetFlag==0)
{
/****上電先進行硬件電流基準采集，再進行主控函數掃描***/
GetCurrentOffset();
}
else
{
/****主控函數，狀態掃描****/
MC_Control();
//串口處理
// UARTScanControl();
/****工作電壓，功率，電流計算，運算時間1.104ms*****/
// EleParCal();
}
}
}
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------
Function Name : void SoftwareInit(void)
Description : 軟件初始化，初始化所有定義變量，按鍵初始化掃描
Input : 無
Output : 無
-------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void SoftwareInit(void)
{
static uint8 CWCCWCnt = 0;
/****初始化所有定義的參數變量****/
MotorcontrolInit();
/****功能IO初始化***********/
GPIO_Init();
UARTScanInit();
mcFRState.FlagFR = 0;
// //旋轉方向確定
// if(!GP37)
// {
// if(CWCCWCnt < 10)
// {
// CWCCWCnt ++;
// }
// if(CWCCWCnt >= 10)
// {
// CWCCWCnt = 10;
// mcFRState.FR = CCW;
// }
// }
// else
// {
// if(CWCCWCnt > 0)
// {
// CWCCWCnt --;
// }
// if(CWCCWCnt <= 0)
// {
// CWCCWCnt = 0;
// mcFRState.FR = CW;
// }
// }
//
mcFRState.FR = CW;
mcHall.FRStatus = mcFRState.FR;
mcFRState.TargetFR = mcFRState.FR;
//電機開/關機狀態確定
mcFocCtrl.MotorONOFFStatus = 0;
// mcFocCtrl.MotorONOFFRunawayProtect = 0; //上電防飛車保護
mcFocCtrl.MotorOFFTimes = 0;
mcHall.FailStatus = 0; //故障標識
mcHall.ContorllerstateTwo = 0; //控制器狀態2
mcFocCtrl.mcCruiseControlQuit = 0;
if(mcFocCtrl.MotorONOFFStatus)
{
// if(mcState != mcInit)
// {
mcState = mcInit;
// }
// else
// {
//
// mcState = mcRun;
// mcFocCtrl.mcIqref = IQ_RUN_MIN_CURRENT;
// FOC_IQREF = mcFocCtrl.mcIqref;
// PI_UK = mcFocCtrl.mcIqref;
// }
}
else
{
mcState = mcStop;
}
//錯誤標識清除
mcFaultSource = FaultNoSource;
//PWM變量初始化
PWMIN_Init();
}
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------
Function Name : void HardwareInit(void)
Description : 硬件初始化，初始化需要使用的硬件設備配置，FOC必須配置的是運放電壓、運放初始化、ADC初始化、Driver初始化
TIM4初始化，其他的可根據實際需求加。
Input : 無
Output : 無
-------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void HardwareInit(void)
{
// uint8 CWCCWCnt = 0;
/*****外部中斷初始化，用于外部中斷硬件過流FO的保護*********/
//EXTI_Init();
/*****SPI初始化，此處注意與FOC的SPI的區別*********/
// SPI_Init();
// /******比較器初始化，用于硬件過流比較保護，外部硬件過流FO和硬件過流比較保護兩者選其一即可******/
CMP_Iint();
/*****運算放大器初始化*********/
AMP_VHALF_Init(); // 運放電壓偏置選擇
AMP_Iint(); // 運放管腳初始化
/*****ADC初始化*********/
ADC_Init();
/****UART_Init********/
// UART_Init();
// UARTScanControl();
/*****SVPWM初始化*********/
//SVPWM_Init();
/*****MDU初始化*********/
MDU_16MUL16_INT(15,1); //右移15位，有符號乘法
/*****Driver初始化*********/
Driver_Init();
/*****Timer初始化，采用定時器4中斷作為常見中斷,時間為1ms，處理故障保護等附加功能
采用定時器3作為PWM信號發生器的輸入捕獲********/
//TIM0_Init();
//TIM2_FREQ_Init();
TIM3_Init();
TIM4_Init();
TIM5_Init();
}

復制代碼

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