欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

標題: 如何利用stm32實現5路循跡 [打印本頁]
作者: hello_cc    時間: 2017-10-9 19:43
標題: 如何利用stm32實現5路循跡
單純是循跡的話是否需要用到PID呢？
讀紅外要用外部中斷還是直接讀取啊？
作者: yzwzfyz    時間: 2017-10-11 23:10
請先構思出循跡的方案，并弄清循跡的原理。
作者: pangzimengnan    時間: 2017-10-12 19:24
單純循跡的話可以不用PID但是速度方面你肯定是不能有太高的要求了。通過紅外對管采集的信號可以知道黑線相對小車的位置，比如車頭偏右了即黑線在小車左邊，你采集到的信號可能是01100這樣（這里假設在黑線部分得到的信號是1，具體是0還是1你需要看看你對管后面接的比較器的電路），那你就通過PWM調速，讓右邊電機轉快點，左邊電機轉慢點�；蛘呤怯疫呺姍C轉，左邊電機不轉，甚至左輪電機反轉，去使車向左偏。我覺得是沒必要用外部中斷，5個并口都要做外部中斷稍微有些麻煩，你直接主循環里讀取，或者做個定時器中斷幾ms讀取一次都是可行的。另外不做閉環，只能為了精度要放棄速度，最開始最好先找好一個適合你小車電機的PWM周期。



歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1