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* 【編寫時間】： 12月2日
* 【作者】：清翔電子:03
* 【版本】： 1.0
* 【實驗平臺】： QX-MCS51 單片機開發板 & QX-A51智能小車
* 【外部晶振】： 11.0592mhz
* 【主控芯片】： STC89C52
* 【編譯環境】： Keil μVisio4
* ********************************【接線說明】********************************
以下"A_"表示智能小車底板~~~"B_"表示開發板
*開發板供電線：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦線）
*電機控制線：A_J10-P1.2至P1.7 對應接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦線）
*避障尋跡反饋線：A_J11-P3.2至P3.5 對應接到B_P3.2至P3.5 （一共使用4根杜邦線）
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* 【程序功能】：QX-A51智能小車紅外避障（跟隨障礙物）
* 【使用說明】：接線無誤后，燒寫程序打開電源開、按下S2按鍵后蜂鳴器發出提示音1秒后啟動小車
* 【注意事項】：避免小車撞向障礙物或小車輪子堵轉，小車電壓不能低于6V
1、不能在自然光強烈的條件下進行試驗
2、進行試驗前必須調節好避障探頭
3、必須先搭建好實驗環境（參考相關視頻教程）
4、此程序只做參考，實際運行效果需根據不同實驗場地進行不同調試
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#include <reg52.h> //51頭文件
#include <..\CONFIG\QXA51.h>//QX-A51智能小車配置文件
unsigned char pwm_left_val = 160;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 160;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小車前進*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機前進
right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車左轉*/
void left_run()
{
left_motor_stops; //左電機停止
right_motor_go; //右電機前進
}
/*小車右轉*/
void right_run()
{
right_motor_stops;//右電機停止
left_motor_go; //左電機前進
}
//定時器0中斷
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期計時加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
EN2 = 1;
}
void main()
{
for(;;) //死循環
{
if(key_s2 == 0)// 實時檢測S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s2 == 0)//再檢測S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
delay(200);//200毫秒延時
beep = 1; //關閉有源蜂鳴器
break; //退出FOR死循環
}
}
}
delay(1000);//延時1秒
TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動定時器0
ET0 = 1;//允許定時器0中斷
EA = 1;//總中斷允許
while(1)
{
//為0 識別障礙物為1沒有識別到障礙物
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0)//左右識別到障礙物，前進跟隨
{
forward();//前進
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側識別到障礙物，右轉跟隨
{
right_run();//右轉
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側識別到障礙物，左轉跟隨
{
left_run();//左轉
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