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#include<reg51.h>
#include"i2c.h"
#define speed 8
//--定義PCF8591的讀寫地址--//
#define WRITEADDR 0x90 //寫地址
#define READADDR 0x91 //讀地址
//Motor
sbit a1 = P1^0; //定義管腳
sbit a2 = P1^1;
sbit a3 = P1^2;
sbit a4 = P1^3;
sbit b1 = P0^0;
sbit b2 = P0^1;
sbit b3 = P0^2;
sbit b4 = P0^3;
//--聲明全局函數--//
void Pcf8591SendByte(unsigned char channel);
unsigned char Pcf8591ReadByte();
void delay(int time);
void GoA1();
void GoA2();
void GoB1();
void GoB2();
/*******************************************************************************
* 函數名 : main
* 函數功能 : 主函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void main()
{
unsigned int M;
M=4;
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
b1=0;
b2=0;
b3=0;
b4=0;
while(1)
{
unsigned int adNum[4];
unsigned int A1;
unsigned int A2;
unsigned int A3;
unsigned int B1;
unsigned int B2;
unsigned int B3;
float value;
//--顯示電位器電壓--//
Pcf8591SendByte(0); //發送電位器轉換命令
//--由于8591在第一次讀取的時候是讀取到的上次轉換的結果--//
//--所以我們先讀一次，只是讀到的數據不做處理--//
adNum[0]= Pcf8591ReadByte()*2;//將前一次轉換結果讀走
value=adNum[0]/2*0.01953; //轉為電壓值
adNum[0]=value*100; //保留兩位小數
A1= adNum[0];
Pcf8591SendByte(1); //發送熱敏轉換命令
adNum[0]= Pcf8591ReadByte()*2;//讀取電位器轉換結果
value=adNum[0]/2*0.01953; //轉為電壓值
adNum[0]=value*100; //保留兩位小數
A1= adNum[0];
Pcf8591SendByte(2); //發送光敏轉換命令
adNum[1]=Pcf8591ReadByte()*2; //ADC1讀取熱敏
value=adNum[1]/2*0.01953; //轉為電壓值
adNum[1]=value*100;
//--一下讀取的方式跟上面一樣處理--//
//--讀光敏--//
A2=adNum[1];
A3=adNum[0]-adNum[1];
if ( A3<0 )
{
A3 = -A3;
}
Pcf8591SendByte(3); //發送外部輸入電壓轉換命令
adNum[2]=Pcf8591ReadByte()*2; //ADC2讀取光敏
value=adNum[2]/2*0.01953; //轉為電壓值
adNum[2]=value*100;
//--讀取外部輸入電壓--//
B1=adNum[2];
adNum[3]=Pcf8591ReadByte()*2; //ADC3讀取外部輸入電壓
value=adNum[3]/2*0.01953; //轉為電壓值
adNum[3]=value*100;
B2=adNum[3];
B3=adNum[2]-adNum[3];
if ( B3<0 )
{
B3 = -B3;
}
//比較兩個電壓是否相等//
if(A3<M)
{
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
}
else
{
if(A1<A2)
{
GoA2();
}
else
{
GoA1();
}
}
//比較兩個電壓是否相等//
if(B3<M)
{
b1=0;
b2=0;
b3=0;
b4=0;
}
else
{
if(B1<B2)
{
GoB2();
}
else
{
GoB1();
}
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : Pcf8591SendByte
* 函數功能 : 寫入一個控制命令
* 輸入 : channel（轉換通道）
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void Pcf8591SendByte(unsigned char channel)
{
I2C_Start();
I2C_SendByte(WRITEADDR, 1); //發送寫器件地址
I2C_SendByte(0x40|channel, 0); //發送控制寄存器
I2C_Stop();
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : Pcf8591ReadByte
* 函數功能 : 讀取一個轉換值
* 輸入 : 無
* 輸出 : dat
*******************************************************************************/
unsigned char Pcf8591ReadByte()
{
unsigned char dat;
I2C_Start();
I2C_SendByte(READADDR, 1);//發送讀器件地址
dat=I2C_ReadByte(); //讀取數據
I2C_Stop(); //結束總線
return dat;
}
//正轉a
void GoA1()
{ //A
a1=1;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
delay(speed);
//AB
a1=1;
a2=1;
a3=0;
a4=0;
delay(speed);
//B
a1=0;
a2=1;
a3=0;
a4=0;
delay(speed);
//BC
a1=0;
a2=1;
a3=1;
a4=0;
delay(speed);
//C
a1=0;
a2=0;
a3=1;
a4=0;
delay(speed);
//CD
a1=0;
a2=0;
a3=1;
a4=1;
delay(speed);
//D
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=1;
delay(speed);
//DA
a1=1;
a2=0;
a3=0;
a4=1;
delay(speed);
}
//反轉a
void GoA2()
{
//DA
a1=1;
a2=0;
a3=0;
a4=1;
delay(speed);
//D
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=1;
delay(speed);
//CD
a1=0;
a2=0;
a3=1;
a4=1;
delay(speed);
//C
a1=0;
a2=0;
a3=1;
a4=0;
delay(speed);
//BC
a1=0;
a2=1;
a3=1;
a4=0;
delay(speed);
//B
a1=0;
a2=1;
a3=0;
a4=0;
delay(speed);
//AB
a1=1;
a2=1;
a3=0;
a4=0;
delay(speed);
//A
a1=1;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
delay(speed);
}
//正轉b
void GoB1()
{ //A
b1=1;
b2=0;
b3=0;
b4=0;
delay(speed);
//AB
b1=1;
b2=1;
b3=0;
b4=0;
delay(speed);
//B
b1=0;
b2=1;
b3=0;
b4=0;
delay(speed);
//BC
b1=0;
b2=1;
b3=1;
b4=0;
delay(speed);
//C
b1=0;
b2=0;
b3=1;
b4=0;
delay(speed);
//CD
b1=0;
b2=0;
b3=1;
b4=1;
delay(speed);
//D
b1=0;
b2=0;
b3=0;
b4=1;
delay(speed);
//DA
b1=1;
b2=0;
b3=0;
b4=1;
delay(speed);
}
//反轉b
void GoB2()
{
//DA
b1=1;
b2=0;
b3=0;
b4=1;
delay(speed);
//D
b1=0;
b2=0;
b3=0;
b4=1;
delay(speed);
//CD
b1=0;
b2=0;
……………………
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