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//注意
//任務優先級必須小于任務個數，不然會死機
//任務優先級并非真實的，高有限級的任務不會打斷低優先級的任務
//只是當2個任務執行的時間到了，高優先級的任務會優先執行
//任務的優先級同時也是任務的句柄，任務創建和使能的時候會用到
//任務無法刪除，可以通過失能，失任務不執行
#define Rtos_Num 5//任務個數
//簡單任務調度
typedef struct{
void (*fTask)(void);//任務指針
uint8_t runFlag;//運行標志位 1使能 0失能
uint16_t uLenTick;//任務調度周期
uint32_t uNextTick;//下次執行時間
}sTask;
// extern uint32_t Rtos_SysTim; //系統時間一般是1ms定時器
//創建任務
void Rtos_Creat(void *Task_Name,uint8_t Priority,uint8_t enable,uint32_t starttim,uint16_t tim);
//任務使能
void Rtos_En(uint8_t Priority,uint8_t enable);
//開始執行任務
void Rtos_Run(void);

復制代碼

/創建任務
//任務名稱任務優先級使能開始時間周期
void Rtos_Creat(void *Task_Name,uint8_t Priority,uint8_t enable,uint32_t starttim,uint16_t tim)
{
if(Priority>=Rtos_Num)
{
while(1)
{
//可做其他處理
printf("任務出錯");
}
}
mTaskTab[Priority].fTask=(void(*)(void))Task_Name;//函數名
mTaskTab[Priority].runFlag =enable;//使能
mTaskTab[Priority].uNextTick=starttim;//任務開始執行的時間
mTaskTab[Priority].uLenTick=tim;//任務開始執行的時間
}
//任務使能失能
//任務優先級使能
void Rtos_En(uint8_t Priority,uint8_t enable)
{
if(Priority>=Rtos_Num)
{
while(1)
{
//可做其他處理
printf("任務出錯");
}
}
mTaskTab[Priority].runFlag =enable;//使能
}
//開始調度
void Rtos_Run(void)
{
while(1)
{
for (uint8_t i = 0; i < (sizeof (mTaskTab)/sizeof(sTask)); i++)
{
if ((mTaskTab[i].uNextTick <= Rtos_SysTim)&&(mTaskTab[i].runFlag==1))
{
mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
mTaskTab[i].fTask();
}
}
}
}

復制代碼

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