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標題: 直流馬達pid調速液晶顯示單片機源程序 [打印本頁]

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作者: linjinqun    時間: 2017-6-18 12:00
標題: 直流馬達pid調速液晶顯示單片機源程序



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2017-6-18 11:59 上傳

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單片機源程序：

1. #include "12864Serial.h"
   
2. #include "PWM.h"
   
3. uint data h_count=0,freq10=0,Speed=0,Speed1=0;  //h_count高頻脈沖個數        （高)
   
4. uint data num1=0,num2=0,num3=0,num4=0;
   
5. //float data p=4.0,i=0.9,d=1.0;
   
6. float xdata p=3.0,i=20,d=3.0;        //P:3  I:20    D:3
   
7. 
   
8. static data ErrorNum=0.0,en=0.0,en1=0.0,en2=0.0;
   
9. static int data output=0;
   
10. float data pwm;        
    
11. uint temp40,temp50,temp60;
    
12. 
    
13. bit Flag=0;
    
14. uint data config=5,error=0,input=0,adjust=20;
    
15. long int data duty=50;
    
16. uint data TempConfig=0;                 //定義暫時的一個轉速，P、I、D參數
    
17. float xdata TempP=0,TempI=0,TempD=0; //在退出參數調整界面時將這些暫時的數據賦給真實的值
    
18. uchar xdata ConfigTable[3]=0;        //設定參數數組
    
19. uchar xdata ErrorTable[3]=0;        //誤差參數數組
    
20. uchar xdata SpeedTable[6]=0;        //速度參數數組
    
21. uchar xdata InputTable[3]=0;    //輸入參數數組
    
22. uchar xdata DutyTable[4]=0;     //占空比參數數組
    
23. uchar xdata AdjustTable[3]=0;        //調整參數數組
    
24. uchar xdata PTable[3]=0;                //P參數數組
    
25. uchar xdata ITable[3]=0;                //I參數數組
    
26. uchar xdata DTable[3]=0;            //D參數數組
    
27. 
    
28. uchar xdata PTable1[3]=0;
    
29. uchar xdata ITable1[4]=0;
    
30. uchar xdata DTable1[3]=0;
    
31. 
    
32. 
    
33. 
    
34. //定義控制板的按鍵值
    
35. 
    
36. sbit SW1= P3^1;
    
37. sbit SW= P3^4;
    
38. sbit K2= P3^5;
    
39. sbit K3= P3^6;
    
40. sbit K4= P3^7;
    
41. 
    
42. 
    
43. 
    
44. sbit D0  = P1^0;
    
45. sbit D1  = P1^1;
    
46. sbit D2  = P1^2;
    
47. sbit D3  = P1^3;
    
48. sbit D4  = P1^4;
    
49. sbit D5  = P1^5;
    
50. sbit D6  = P1^6;
    
51. sbit D7  = P1^7;
    
52. 
    
53. 
    
54. 
    
55. 
    
56. 
    
57. unsigned char KeyScan(void);
    
58. void delay(unsigned int ms)
    
59. {
    
60.           unsigned int De_Cnt;
    
61.           while( (ms--) != 0)
    
62.            {
    
63.             for(De_Cnt = 0; De_Cnt < 950; De_Cnt++);
    
64.            }            
    
65. }
    
66. 
    
67. //****************************************************
    
68. //****************高頻測量定時計數器初始化***********  高頻的測量方法較準確
    
69. void init_port()
    
70. {        
    
71.         TMOD=0x11;                //T1計時工作方式1
    
72.         IT0=1;             //INT0下降沿觸發
    
73. 
    
74.         IT1=1;                     //INT1下降沿觸發
    
75.         EX1=1;                           //外部中斷1打開
    
76. 
    
77.         TH1=0xb1;
    
78.         TL1=0xe0;                 //定時初值的計算：50ms*20=1s
    
79.         EA=1;                       //全局中斷允許
    
80.         ET1=1;                       //T1中斷允許
    
81.     TH0=0;                           //清零
    
82.     TL0=0;                           //清零
    
83.          
    
84.     ET0=1;                            //定時器0中斷允許
    
85.         TR0=0;                          //關T0中斷
    
86.         TR1=0;                          //關T1中斷
    
87. }  
    
88. //******************高頻率測量*****************
    
89. void hight_frequency()
    
90. {
    
91.         h_count=0;              //脈沖計數初值為0，
    
92.         EX0=1;                      //INT0中斷允許,開始計數
    
93.         TR1=1;                      //啟動定時器1
    
94.         while(EX0);              //等待INT0中斷關閉
    
95.         TR1=0;                      //關T1中斷
    
96.         h_count=(h_count-1)*50;   //得實際頻率
    
97.         Speed=h_count/334;   //此處采用200線編碼器
    
98.         if((Speed>300)||(Speed<0))
    
99.                 Speed=0;
    
100.         
     
101.         SpeedTable[0]=0x30+(Speed/100);           //百位
     
102.         SpeedTable[1]=0x30+(Speed%100/10);            //十位
     
103.         SpeedTable[2]=0x30+(Speed%10);               //個位
     
104.         SpeedTable[3]=0x20;         
     
105.         
     
106. }
     
107. 
     
108. void display()
     
109. {
     
110. 
     
111. 
     
112. 
     
113.         //顯示設定的速度值
     
114.         ConfigTable[0]=(0x30+(config/100));
     
115.         ConfigTable[1]=(0x30+(config%100/10));
     
116.         ConfigTable[2]=(0x30+(config%10));
     
117. 
     
118. 
     
119.         LCD_Write_String(0,0,"Set     Sp");
     
120.         LCD_Write_Com(0x80+3);
     
121.         LCD_Write_Data(':');
     
122.         LCD_Write_Data(ConfigTable[0]);
     
123.         LCD_Write_Data(ConfigTable[1]);
     
124.         LCD_Write_Data(ConfigTable[2]);
     
125. 
     
126.         //顯示實際測得的速度
     
127.         LCD_Write_Com(0x80+10);
     
128.         LCD_Write_Data(':');
     
129.         LCD_Write_Data(SpeedTable[0]);
     
130.         LCD_Write_Data(SpeedTable[1]);
     
131.         LCD_Write_Data(SpeedTable[2]);        
     
132.                                                                           
     
133. 
     
134.          LCD_Write_String(0,1,"Err      Da");
     
135.                  //顯示設定值與實測值的誤差
     
136.         if(config>Speed)
     
137.         {
     
138.                 error=config-Speed;
     
139.                 ErrorTable[0]=(0x30+(error/100));
     
140.                 ErrorTable[1]=(0x30+(error%100/10));
     
141.                 ErrorTable[2]=(0x30+(error%10));
     
142. 
     
143.                 LCD_Write_Com(0xC0+3);
     
144.                 LCD_Write_Data(':');
     
145.                 LCD_Write_Data('-');
     
146.                 LCD_Write_Data(ErrorTable[0]);
     
147.                 LCD_Write_Data(ErrorTable[1]);
     
148.                 LCD_Write_Data(ErrorTable[2]);
     
149. 
     
150.         }
     
151. 
     
152.         else if((Speed>config)||(Speed==config))
     
153.         {
     
154.                 error=Speed-config;
     
155.                 ErrorTable[0]=(0x30+(error/100));
     
156.                 ErrorTable[1]=(0x30+(error%100/10));
     
157.                 ErrorTable[2]=(0x30+(error%10));
     
158. 
     
159.                 LCD_Write_Com(0xC0+3);
     
160.                 LCD_Write_Data(':');
     
161.                 LCD_Write_Data('+');
     
162.                 LCD_Write_Data(ErrorTable[0]);
     
163.                 LCD_Write_Data(ErrorTable[1]);
     
164.                 LCD_Write_Data(ErrorTable[2]);
     
165. 
     
166.         }
     
167. 
     
168. 
     
169.                 //顯示調整參數數據
     
170.         if((Speed>Speed1)||(Speed==Speed1))
     
171.         {
     
172.                 adjust=Speed-Speed1;
     
173.             AdjustTable[0]=(0x30+(adjust/100));
     
174.                 AdjustTable[1]=(0x30+(adjust%100/10));
     
175.                 AdjustTable[2]=(0x30+(adjust%10));
     
176. 
     
177.                 LCD_Write_Com(0xC0+11);
     
178.                 LCD_Write_Data(':');
     
179.                 LCD_Write_Data('+');
     
180.                 LCD_Write_Data(AdjustTable[0]);
     
181.                 LCD_Write_Data(AdjustTable[1]);
     
182.                 LCD_Write_Data(AdjustTable[2]);
     
183.         }
     
184. 
     
185.         else  if(Speed1>Speed)
     
186.         {
     
187.                 adjust=Speed1-Speed;
     
188.             AdjustTable[0]=(0x30+(error/100));
     
189.                 AdjustTable[1]=(0x30+(error%100/10));
     
190.                 AdjustTable[2]=(0x30+(error%10));
     
191. 
     
192.                 LCD_Write_Com(0xC0+11);
     
193.                 LCD_Write_Data(':');
     
194.                 LCD_Write_Data('-');
     
195.                 LCD_Write_Data(AdjustTable[0]);
     
196.                 LCD_Write_Data(AdjustTable[1]);
     
197.                 LCD_Write_Data(AdjustTable[2]);
     
198. 
     
199.         }
     

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作者: 哈根達斯啊    時間: 2019-6-25 20:50
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