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/*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機器人*****************
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5、ZY08-C尋光程序程序演示 //
本程序主要是通過主板左右兩個光敏傳感器感應光照，當右邊光敏傳感器檢測到光照
而左邊沒有檢測到，小車則向右轉彎，當兩個光敏傳感器同時檢測到光照時，小車則
前進，當關照源移動時，當左邊光敏傳感器檢測到光照，右邊沒有檢測，則小車左轉
，當左右兩個傳感器同時檢測到光照，則小車前進，周而復始。
程序測試方法：打開您的智能手機的手電筒功能，首先確保在沒有開手電筒功能時候，
主板左側LED D1和右側LED D2 沒有亮，如果亮了就用一字起把對應的電位器細致調
節下，直到LED熄滅，然后打開手機的手電筒功能，照一下左右兩個光敏傳感器看是否
會亮，如果不亮說明之前那一步調過頭，那么你就要再細微調節下，直到亮為止，這樣
系統測試完畢，就可以正常尋光了；祝你成功！
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* 平臺：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名稱：5、ZY08-C尋光程序
* 公司：湖南智宇科教設備有限公司
* 編寫：智宇公司研發一部
* 交流:智能車QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
* 售后技術說明：免費開源，不支持客戶自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說明
* 視頻教程：本小車配套學習C語言詳細視頻教程，資料統一網盤下載
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#include <REGX52.H> //包含51單片機相關的頭文件
sbit FontLled=P1^0;
sbit LeftIR=P1^0; //定義前方左側紅外探頭端口
sbit RightIR=P1^1; //定義前方右側紅外探頭端口
sbit M1A=P0^0; //定義左側電機驅動A端
sbit M1B=P0^1; //定義左側電機驅動B端
sbit M2A=P0^2; //定義右側電機驅動A端
sbit M2B=P0^3; //定義右側電機驅動B端
sbit B1=P0^4; //定義語音識識別傳感器端口
sbit SB1=P0^6; //定義蜂鳴器端口
void tingzhi()
{
M1A=0; //將M1電機A端初始化為0
M1B=0; //將M1電機B端初始化為0
M2A=0; //將M2電機A端初始化為0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時 1ms,同時進行補償
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判斷用戶設定電機形式
{
case 1: //前進 //判斷用戶是否選擇形式1
{
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
houtui(); //M2電機反轉
break;
}
case 3: //左轉 //判斷用戶是否選擇形式3
{
zuozhuan(); //M2電機正轉
break;
}
case 4: //右轉 //判斷用戶是否選擇形式4
{
youzhuan(); //M1電機正轉
//M2電機反轉
break;
}
case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
tingzhi();
break; //退出當前選擇
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定義小車運行標志位
ControlCar(8); //初始化小車運行狀態
while(1) //程序主循環
{
Start:
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //左右光敏傳感器同時檢測到光源，就前進
{
ControlCar(1); //左側沒有信號時，開始向右轉一定的角度
delay_nms (10);
SB1 = 0;
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右側沒有信號時,開始向左轉一定的角度
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…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

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