1024手机基地看电影,午夜福利视频导航,国产精品福利在线一区,亚洲欧美日韩另类成人,在线观看午夜日本理论片,成年超爽免费网站,国产精品成人免费,精品动作一级毛片,成人免费观看网站,97精品伊人久久大香蕉

標(biāo)題: STM32的超聲波測(cè)距源程序 [打印本頁(yè)]
作者: 芋頭夜    時(shí)間: 2017-5-20 21:30
標(biāo)題: STM32的超聲波測(cè)距源程序
STM32的超聲波測(cè)距源程序


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "CHAO.h"
  2. #include "timer.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "LED.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "stm32f10x_exti.h"
  7. #include "stm32f10x_gpio.h"
  8. #define        TRIG_PORT1      GPIOB                //TRIG      
  9. #define        ECHO_PORT1      GPIOB                //ECHO
  10. #define        TRIG_PIN1       GPIO_Pin_14  //TRIG B14    TIM1  
  11. #define        ECHO_PIN1       GPIO_Pin_15  //ECHO  B15


  14. #define        TRIG_PORT2     GPIOA                 //ECHO A2
  15. #define        ECHO_PORT2     GPIOA                //ECHO A3
  16. #define        TRIG_PIN2       GPIO_Pin_0  //TRIG A2     TIM2
  17. #define        ECHO_PIN2       GPIO_Pin_1  //ECHO A2     


  20. #define        TRIG_PIN4       GPIO_Pin_8 //TRIG B8     TIM4
  21. #define        ECHO_PIN4       GPIO_Pin_9  //ECHO B9   



  25. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
  26. //本程序只供學(xué)習(xí)使用，未經(jīng)作者許可，不得用于其它任何用途
  27. //ALIENTEK戰(zhàn)艦STM32開(kāi)發(fā)板
  28. //LED驅(qū)動(dòng)代碼          
  29. //正點(diǎn)原子@ALIENTEK
  30. //版本：V1.0
  31. //版權(quán)所有，盜版必究。
  32. //Copyright(C) 廣州市星翼電子科技有限公司 2009-2019
  33. //All rights reserved                                                                          
  34. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////           

  36. //初始化PB5和PE5為輸出口.并使能這兩個(gè)口的時(shí)鐘                    
  37. //LED IO初始化
  38. u16 flag1=0;//藍(lán)牙控制的關(guān)閉是否跟隨
  39. u16 flag2=0;
  40. u16 flag4=0;

  42. u16 flagq=0;//前面
  43. u16 flagz=0;//左邊
  44. u16 flagy=0;//右邊


  47. u16 pwm3=186;//x
  48. u16 pwm4=155;


  51. void zadd(void)
  52. {
  53. if(pwm4>440)
  54.         {
  55.           pwm4=395;
  56.   }
  57.         else
  58. {
  59.            pwm4=pwm4+1;
  60. }
  61.   TIM_SetCompare4(TIM3,pwm4);
  62. }

  64. void yadd(void)
  65. {
  66.                          if(pwm3>440)
  67.                          {
  68.        pwm3=405;
  69.        }
  70.                          else
  71.                          {
  72.            pwm3=pwm3+1;
  73.                          }
  74.         TIM_SetCompare3(TIM3,pwm3);

  76. }
  77. void zjian(void)
  78. {
  79.                          if(pwm4<60)
  80.                          {
  81.              pwm4=45;
  82.        }
  83.                          else
  84.                          {
  85.            pwm4=pwm4-1;
  86.                          }
  87.   TIM_SetCompare4(TIM3,pwm4);
  88. }

  90. void yjian(void)
  91. {
  92.                          if(pwm3<60)
  93.                          {
  94.              pwm3=45;
  95.        }
  96.                          else
  97.                          {
  98.              pwm3=pwm3-1;
  99.                          }
  100.   TIM_SetCompare3(TIM3,pwm3);
  101. }



  105. void PD_USART2_Init(void)       
  106. {
  107.         GPIO_InitTypeDef GPIO_Initping;
  108.         USART_InitTypeDef USART_Initping;
  109.         NVIC_InitTypeDef NVIC_Initping;
  110.        
  111.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  112.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
  113.        
  114.         GPIO_Initping.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  115.         GPIO_Initping.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;
  116.         GPIO_Initping.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;
  117.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initping);
  118.        
  119.         GPIO_Initping.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  120.         GPIO_Initping.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;
  121.         GPIO_Initping.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;
  122.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initping);
  123.        
  124.         USART_Initping.USART_BaudRate=9600;
  125.         USART_Initping.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
  126.         USART_Initping.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;
  127.         USART_Initping.USART_Parity=USART_Parity_No;
  128.         USART_Initping.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
  129.         USART_Initping.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
  130.        
  131.         USART_Init(USART2,&USART_Initping);
  132.        
  133.         USART_Cmd(USART2,ENABLE);//使能串口2
  134.         USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//開(kāi)啟接收中斷
  135.        
  136.         NVIC_Initping.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;
  137.         NVIC_Initping.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
  138.         NVIC_Initping.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
  139.         NVIC_Initping.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
  140.         NVIC_Init(&NVIC_Initping);
  141. }



  145. void IN_Init(void)
  146. {

  148. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  149.        
  150. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB,PE端口時(shí)鐘
  151.        
  152. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                                 // 端口配置       
  153. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽輸出
  154. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  155. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA.11
  156. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);                                                 //PA.11輸出高

  158. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;                                 //端口配置       
  159. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽輸出
  160. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  161. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA.12
  162. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12);                                                 //PA.12 輸出高

  164.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;                                 //端口配置       
  165. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽輸出
  166. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  167. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA.12
  168. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);                                                 //PA.12 輸出高

  170.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;                                 //端口配置       
  171. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽輸出
  172. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  173. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA.12
  174. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);                                                 //PA.12 輸出高
  175. }


  178. float CHAO_Distance1;      //計(jì)算出的距離  
  179. float CHAO_Distance2;      //計(jì)算出的距離
  180. float CHAO_Distance4;      //計(jì)算出的距離


  183. void CHAO_Init1(void)
  184. {
  185.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  186.   EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  187.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  188.        
  189. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB端口時(shí)鐘
  190. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能復(fù)用功能時(shí)鐘
  191.        
  192.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;  //設(shè)為推挽輸出模式
  193.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=TRIG_PIN1;                                         
  194.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  195.         GPIO_Init(GPIOB ,&GPIO_InitStructure);
  196.                                  
  197.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//設(shè)為輸入
  198.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN1;                                     //PB15接ECH0
  199.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  200.         GPIO_Init(GPIOB ,&GPIO_InitStructure);

  202.                  //GPIOB.15          中斷線以及中斷初始化配置
  203.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource15);
  204.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line15;
  205.           EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       
  206.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
  207.           EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  208.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器
  209.                                        
  210.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;                        //使能按鍵所在的外部中斷通道
  211.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        //搶占優(yōu)先級(jí)2
  212.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                                        //子優(yōu)先級(jí)2
  213.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中斷通道
  214.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器       
  215. }


  218. void CHAO_Init2(void)
  219. {
  220.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  221.   EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  222.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  223.        
  224. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);         //使能PB端口時(shí)鐘
  225. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能復(fù)用功能時(shí)鐘
  226.        
  227.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;  //設(shè)為推挽輸出模式
  228.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=TRIG_PIN2;                                         
  229.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  230.         GPIO_Init(GPIOA ,&GPIO_InitStructure);
  231.                                  
  232.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//設(shè)為輸入
  233.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =ECHO_PIN2 ;                              //PA3接ECH0
  234.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  235.         GPIO_Init(GPIOA ,&GPIO_InitStructure);

  237.                  //GPIOA.3  中斷線以及中斷初始化配置
  238.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource1);
  239.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1;
  240.           EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       
  241.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
  242.           EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  243.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器
  244.                                        
  245.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;                        //使能按鍵所在的外部中斷通道
  246.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        //搶占優(yōu)先級(jí)2
  247.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                                        //子優(yōu)先級(jí)2
  248.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中斷通道
  249.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器       
  250. }

  252. void CHAO_Init4(void)
  253. {
  254.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  255.   EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  256.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  257.        
  258. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB端口時(shí)鐘
  259. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能復(fù)用功能時(shí)鐘
  260.        
  261.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;  //設(shè)為推挽輸出模式
  262.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=TRIG_PIN4 ;                                         
  263.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  264.         GPIO_Init(GPIOB ,&GPIO_InitStructure);
  265.                                  
  266.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//設(shè)為輸入
  267.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN4 ;                                     //PB9接ECH0
  268.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  269.         GPIO_Init(GPIOB ,&GPIO_InitStructure);

  271.                  //GPIOB.9  中斷線以及中斷初始化配置
  272.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource9);
  273.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line9;
  274.           EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       
  275.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
  276.           EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  277.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器
  278.                                        
  279.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;                        //使能按鍵所在的外部中斷通道
  280.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        //搶占優(yōu)先級(jí)2
  281.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                                        //子優(yōu)先級(jí)2
  282.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中斷通道
  283.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器       
  284. }

  286. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
  287. {
  288.         delay_us(10);                                      //延時(shí)10us
  289.      if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line15) != RESET)
  290.         {
  291.                         TIM_SetCounter(TIM1,0);
  292.                   if(flag1==1)
  293.                         {
  294.                         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //開(kāi)啟時(shí)鐘
  295.                         }
  296.                         else
  297.                         {
  298.                         TIM_Cmd(TIM1,DISABLE);  //關(guān)閉時(shí)鐘
  299.                         }
  300.                         while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT1,ECHO_PIN1));                         //等待低電平
  301.                         TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);                                                         //定時(shí)器2失能
  302.                         CHAO_Distance1=TIM_GetCounter(TIM1)*30*33/300.0;                                                                         //計(jì)算距離&&UltrasonicWave_Distance<150       

  304. //        printf("distance1:%f cm",CHAO_Distance1);

  306.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line15);  //清除EXTI7線路掛起位
  307. }
  308. }


  311. void EXTI1_IRQHandler(void)
  312. {
  313.         delay_us(10);                                      //延時(shí)10us
  314.      if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET)
  315.         {
  316.                         TIM_SetCounter(TIM2,0);
  317.                   if(flag2==1)
  318.                         {
  319.                         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //開(kāi)啟時(shí)鐘
  320.                         }
  321.                         else
  322.                         {
  323.                         TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);  //關(guān)閉時(shí)鐘
  324.                         }
  325.                         while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT2,ECHO_PIN2));                         //等待低電平

  327.                         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                         //定時(shí)器2失能
  328.                         CHAO_Distance2=TIM_GetCounter(TIM2)*100*500.0;                                                         //計(jì)算距離&&UltrasonicWave_Distance<150
  329.                
  330. //        if(CHAO_Distance2>0)
  331. //        {
  332. //                printf("distance2:%f cm",CHAO_Distance2);
  333. //        }
  334.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);  //清除EXTI7線路掛起位
  335. }
  336. }

  338. void EXTI9_5_IRQHandler(void)
  339. {
  340.         delay_us(10);                                      //延時(shí)10us
  341.      if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line9) != RESET)
  342.         {
  343.                         TIM_SetCounter(TIM4,0);
  344.                   if(flag4==1)
  345.                         {
  346.                         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //開(kāi)啟時(shí)鐘
  347.                         }
  348.                         else
  349.                         {
  350.                         TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);  //關(guān)閉時(shí)鐘
  351.                         }
  352.                         while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT1,ECHO_PIN4));                         //等待低電平
  353.                         TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);                                                         //定時(shí)器2失能
  354.                         CHAO_Distance4=TIM_GetCounter(TIM4)*5*34/200.0;                                                                         //計(jì)算距離&&UltrasonicWave_Distance<150       
  355. //        if(CHAO_Distance4>0)
  356. //        {
  357. //                printf("distance4:%f cm",CHAO_Distance4);
  358. //        }
  359.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line9);  //清除EXTI7線路掛起位
  360. }
  361. }


  364. /*
  365. * 函數(shù)名：UltrasonicWave_StartMeasure
  366. * 描述  ：開(kāi)始測(cè)距，發(fā)送一個(gè)>10us的脈沖，然后測(cè)量返回的高電平時(shí)間
  367. * 輸入  ：無(wú)
  368. * 輸出  ：無(wú)       
  369. */
  370. void CHAO_ceju1(void)
  371. {
  372.   GPIO_SetBits(TRIG_PORT1,TRIG_PIN1);                   //送>10US的高電平RIG_PORT,TRIG_PIN這兩個(gè)在define中有?
  373.   delay_us(20);                                      //延時(shí)20US
  374.   GPIO_ResetBits(TRIG_PORT1,TRIG_PIN1);       
  375. }
  376. void CHAO_ceju2(void)
  377. {
  378.   GPIO_SetBits(TRIG_PORT2,TRIG_PIN2);                   //送>10US的高電平RIG_PORT,TRIG_PIN這兩個(gè)在define中有?
  379.   delay_us(20);                                      //延時(shí)20US
  380.   GPIO_ResetBits(ECHO_PORT2,TRIG_PIN2);       
  381. }
  382. void CHAO_ceju4(void)
  383. {
  384.   GPIO_SetBits(TRIG_PORT1,TRIG_PIN4);                   //送>10US的高電平RIG_PORT,TRIG_PIN這兩個(gè)在define中有?
  385.   delay_us(20);                                      //延時(shí)20US
  386.   GPIO_ResetBits(ECHO_PORT1,ECHO_PIN4);       
  387. }

  389. //void bijiao(void)
  390. //{
  391. //if( CHAO_Distance1<10)
  392. //{
  393. //  LED0=0;
  394. //}
  395. //else
  396. //{
  397. //LED0=1;
  398. //}
  399. //}


  402. //void GenSui_Init(void)
  403. //{
  404. //if( CHAO_Distance1>1&&CHAO_Distance1<10)
  405. //{
  406. //      IN1=0;
  407. //                   IN2=0;
  408. //                   IN3=0;
  409. //                   IN4=0;       
  410. //}
  411. //else
  412. //        if(CHAO_Distance1>=10&&CHAO_Distance1<30)
  413. //{
  414. //// stop();       
  415. //       IN1=1;
  416. //                   IN2=0;
  417. //                   IN3=0;
  418. //                   IN4=1;       
  419. //}
  420. ////else
  421. ////        if(CHAO_Distance1>=20&&CHAO_Distance1<40)
  422. ////        {
  423. //////  forward();
  424. ////                   IN1=1;
  425. ////                   IN2=0;   //左邊電機(jī)
  426. ////                   IN3=0;
  427. ////                   IN4=1;  //右邊電機(jī)
  428. ////  }
  429. ////else
  430. ////{
  431. //// flagz=1;//左邊
  432. //// flagy=1;//右邊
  433. ////}
  434. ////if(CHAO_Distance2>0&&CHAO_Distance2<20&&flagz==1)
  435. ////{
  436. //////turnreft();
  437. ////}
  438. ////else
  439. ////{
  440. //// flagz=0;//左邊
  441. ////}
  442. ////if(CHAO_Distance4>0&&CHAO_Distance4<20&&flagy==1)
  443. ////{
  444. //////turnleft();
  445. ////}
  446. ////else
  447. ////{
  448. //// flagy=0;//右邊
  449. ////}

  451. //}


  454. void USART2_IRQHandler(void)
  455. {
  456. u8 res;
  457.        
  458.          if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))
  459. {
  460.      res= USART_ReceiveData(USART2);
  461.      USART_SendData(USART2,res);
  462.          
  463.          if(res==0x08)//開(kāi)啟跟隨
  464.          {
  465.            flag1=1;
  466.                  flag2=1;
  467.                  flag4=1;
  468.          }
  469.         if(res==0x09)//關(guān)閉跟隨
  470.          {
  471.              flag1=0;
  472.                           flag2=0;
  473.                    flag4=0;
  474.                    IN1=0;
  475.                    IN2=0;
  476.                    IN3=0;
  477.                    IN4=0;
  478.          }
  479.          if(res==0x01)//前進(jìn)
  480.          {
  481.        IN1=1;
  482.                    IN2=0;   //左邊電機(jī)
  483.                    IN3=0;
  484.                    IN4=1;  //右邊電機(jī)
  485.          }
  486.          if(res==0x02)//后退
  487. ……………………

  489. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
基于stm32體感手勢(shì)手環(huán).rar (2.95 MB, 下載次數(shù): 116)




作者: 切菜gnd    時(shí)間: 2018-8-12 09:54
贊。。。。
作者: 斯文女    時(shí)間: 2018-8-15 20:50
為什么void USART2_IRQHandler(void)段中的IN1=0，IN2=0之類的語(yǔ)句都是錯(cuò)的
作者: 斯文女    時(shí)間: 2018-8-15 20:52
為什么void USART2_IRQHandler(void)段中IN1=0，IN1=1之類的語(yǔ)句是錯(cuò)誤的
作者: 子小孫    時(shí)間: 2018-8-23 10:25
不是超聲波的，是我下錯(cuò)了么？里面的程序是MPU6050的



歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1