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//周期為7毫秒，100微秒一調(diào),脈寬范圍是0～70
//當(dāng)脈寬小于15，電機(jī)不轉(zhuǎn)（不知道是不是跟電機(jī)有關(guān)，電壓達(dá)不到最低要求）
//用的STC10F08，外接兩個L298模塊，控制3個直流電機(jī)
#include <STC10.h>
#include <math.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P0^0; /* L298Enable A */
sbit en2=P0^3; /* L298Enable B */
sbit en3=P0^6;
sbit s1=P0^1; /* L298Input 1 */
sbit s2=P0^2; /* L298Input 2 */
sbit s3=P0^4; /* L298Input 3 */
sbit s4=P0^5; /* L298Input 4 */
sbit s5=P2^0; /* L298-2Input 1 */
sbit s6=P2^1; /* L298-2Input 2 */
sbit k1=P2^2; //演示3個電機(jī)正轉(zhuǎn)
sbit k2=P2^3; //演示反轉(zhuǎn)
sbit k3=P2^4; //通過按鍵次數(shù)，電機(jī)速度加快
sbit k4=P2^5; //自轉(zhuǎn)
sbit k5=P2^6; //stop
bit fangx=0;//0正轉(zhuǎn)，1反轉(zhuǎn)
uchar keynum=0; //按鍵次數(shù)
uchar idata t=0; /* 中斷計數(shù) */
uchar idata mk1=0; /* 電機(jī)1速度對應(yīng)脈寬 */
uchar idata mk2=0; /* 電機(jī)2速度*/
uchar idata mk3=0; /* 電機(jī)3速度*/
uchar idata tmp1,tmp2,tmp3; /* 電機(jī)當(dāng)前速度 */
////////////////
void delay1ms() //@22.1184MHz
{
unsigned char i, j;
_nop_();
i = 4;
j = 146;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
////////////////
void delay50ms() //@22.1184MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 5;
j = 52;
k = 195;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
/////////////////////////////////////////
/* index-電機(jī)號(1,2,3); 脈寬(0～70) ,方向 0=正轉(zhuǎn)*/
void motor(uchar index, char speed,bit a)
{
fangx=a;
if(a==0) //正轉(zhuǎn)
{
switch(index)
{
case 1 : s1=1; s2=0;mk1=speed;break;
case 2 : s3=1; s4=0;mk2=speed;break;
case 3 : s5=1; s6=0;mk3=speed;break;
default: break;
}
}
else //反轉(zhuǎn)
{
switch(index)
{
case 1 : s1=0;s2=1; mk1=speed;break;
case 2 : s3=0; s4=1 ; mk2=speed;break;
case 3 : s5=0; s6=1 ; mk3=speed;break;
default: break;
}
}
}
/////////////////////////////
/* index-電機(jī)號(1,2,3);*/
void motorstop(uchar index )
{
switch(index)
{
case 1 :s1=0;s2=0; mk1=0;break;
case 2 :s3=0;s4=0; mk2=0;break;
case 3 :s5=0;s6=0; mk3=0;break;
default: break;
}
}
///////////////
void Timer0Init(void) //100US,22.1184MHz
{
AUXR |= 0x80; //1T
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01; //16位工作方式1
TL0 = 0x5C;
TH0 = 0xF7;
TF0 = 0;
TR0 = 1;
EA=1;
ET0=1;
}
///////////////////////////
void main()
{
uchar i;
P0=P1=P2=P3=0XFF;
Timer0Init();
while(1) /* 電機(jī)控制演示 */
{
/////////////////
if(k1==0) //3個電機(jī)正轉(zhuǎn)
{
motor(1,50,0);
motor(2,30,0);
motor(3,10,0);
}
//////////////////////
else if(k2==0) //3個電機(jī)反轉(zhuǎn)
{
motor(1,20,1);
motor(2,40,1);
motor(3,60,1);
}
////////////////////
else if(k3==0)
{
delay1ms();
while(!k3); //等待按鍵放開
if(keynum>=70)
{keynum=0;}
keynum++; //加速
motor(1,keynum,fangx);
}
/////////////////////
else if(k4==0)
{
delay1ms();
while(!k4); //等待按鍵放開
for(i=0;i<=70;i++)
{
motor(1,i,fangx);
delay50ms();
delay50ms();
delay50ms();
delay50ms();
delay50ms();
delay50ms();
delay50ms();
delay50ms();
delay50ms(); //延時，通過示波器可以看見脈寬的變化
}
}
/////////////////////
else if(k5==0)
{
……………………
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