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標題: 51單片機避障智能小車原理圖和源程序資料 [打印本頁]

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作者: Hi，飛鳥    時間: 2017-5-16 20:32
標題: 51單片機避障智能小車原理圖和源程序資料
避障智能小車電路原理圖如下：


單片機源程序如下:

1. 附錄B
   
2. 按照預定的功能，系統(tǒng)實現(xiàn)預定的功能的程序如下所示：
   
3. 
   
4. #include <intrins.h>                                                 
   
5. #include <AT89X52.h>
   
6. /********************************************************************************\
   
7. **                                                 宏定義區(qū)                                                                        **
   
8. \********************************************************************************/
   
9. 
   
10. /*-------------------------------  LCD模塊 ------------------------------------*/
    
11. #define LCD_RW                          P2_6                                 //讀寫控制端
    
12. #define LCD_RS                          P2_7                                        //數(shù)據(jù)命令選擇端
    
13. #define LCD_E                           P2_5                                        //執(zhí)行使能端
    
14. #define LCD_Data                        P1                                          //P1口
    
15. #define Write                                0x00                                        //低電平寫入
    
16. #define Read                                0x01                                        //高電平讀出
    
17. #define Data                                0x01                                        //高電平選擇數(shù)據(jù)
    
18. #define Cmd                                0x00                                        //低電平選擇命令
    
19. 
    
20. #define Enable                        0x00                                        //躍變到低電平時執(zhí)行命令
    
21. #define Disable                        0x01   
    
22. #define True                                0x01
    
23. #define False                                0x00
    
24. #define LCD_Init                        0x38                                        //初始化模式                                                       
    
25. #define LCD_DispCtr                    0x0C                                        //開顯示及光標設置
    
26. #define LCD_CloseCtr                0x08                                        //關顯示
    
27. #define LCD_CLS                        0x01                                        //清屏幕
    
28. #define LCD_EnterSet                   0x06                                        //顯示光標
    
29. #define Busy                                P1_7                                        //忙信號
    
30. 
    
31. /*--------------------------  測速/測距/測時模塊 -------------------------------*/
    
32. #define CircleLength                0.132                                //小車轉(zhuǎn)一輪的長度為.132m
    
33. 
    
34. /*--------------------------------  控速模塊 -----------------------------------*/
    
35. #define P03                                P0_3                                           //后電機
    
36. #define P04                                P0_4                                          //后電機
    
37. #define P01                                  P0_1                                           //前電機
    
38. #define P02                                P0_2                                           //前電機
    
39. #define P31                                P0_5                               //控制液晶背光
    
40. #define P33                                P3_3
    
41. 
    
42. /*------------------------------  菜單選擇模塊        ---------------------------------*/
    
43. #define Line                                0x00                                        //0代表直線模式
    
44. #define Curve                                0x01                                        //1代表S型模式
    
45. #define Normal                        0x00                                        //0 代表正常速度
    
46. #define Low                                0x01                                        //1 代表低速
    
47. #define High                                0x02                                        //2 代表高速
    
48. /*********************************************************************************\
    
49. **                                                          全局函數(shù)聲明區(qū)                                                        **
    
50. \*********************************************************************************/
    
51. /*-------------------------------  LCD模塊 -------------------------------------*/
    
52. void LCDInit(void);                                                                //LCD初始化
    
53. void SetWriteCmd(void);                                                                //設置寫命令模式
    
54. void SetReadCmd(void);                                                                //設置讀命令模式
    
55. void SetWriteData(void);                                                        //設置寫數(shù)據(jù)模式
    
56. void WriteCmd(char cmd);                                                        //寫命令
    
57. void WriteData(char ddata);                                                        //寫數(shù)據(jù)
    
58. void ExecuteCmd(void);                                                                //執(zhí)行命令
    
59. void SetXY(char x,char y);                                                        //定位顯示地址
    
60. void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar);                //顯示單個字符
    
61. void DisplayString(char x,char y,char *str);                         //顯示一段字符串
    
62. void Delay(unsigned int time);                                                //延時主程序
    
63. void DelayUs(unsigned int time);                                                //延時子程序
    
64. bit  IsBusy(void);                                                                        //判斷忙標志函數(shù)
    
65. void DisplayTime(void);                                                                //顯示時間
    
66. void DisplayAVGSpeed(void);                                                        //顯示平均速度
    
67. void DisplayDistance(void);                                                        //顯示路程
    
68. 
    
69. /*--------------------------  測速/測距/測時模塊 -------------------------------*/                                                
    
70. void INTInit(void);                                                          //所有中斷初始化
    
71. void SpeedINT(void);                                                                   //測速中斷
    
72. void ComputeTime(void);
    
73. void ComputeSpeedANDDistance(void);                                        //計算速度和距離
    
74. 
    
75. /*--------------------------------  控速模塊 -----------------------------------*/
    
76. void CtrSpeedINT(void);                                                     //控速中斷
    
77. void Time0INT(void);          
    
78. void Time1INT(void);                                                               //控速單位時間中斷
    
79. void Clock0_Init(void);                                                                //時鐘中斷初始化
    
80. void Clock1_Init(void);                                                        //時鐘中斷初始化
    
81. void CtrSpeed(void);
    
82. 
    
83. /********************************************************************************\
    
84. **                                             全局變量區(qū)                                                                        **
    
85. \********************************************************************************/
    
86. 
    
87. float  SpeedCount = 0;                                                              //測速計數(shù)脈沖
    
88. float  Speed = 0.0;                                                       
    
89. float  Distance = 0.0;                                        
    
90. char   Time1INTCount=0;                                                                //T1中斷時間計時
    
91. float  PassTime=0.00;                                                                //小車行走的時間
    
92. short  IsT0INT=1;                                                                       
    
93. bit           IsT1INT;                                                                        //判斷T1是否已經(jīng)響應中斷
    
94. short  IsT0INT2=1;
    
95. 
    
96. char   Thx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff};                                    //3ms,3ms,15ms,3ms
    
97. char   Tlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff};                       
    
98. char   Thx0=0xd8;
    
99. char   Tlx0=0xf0;
    
100. char   Thx1=0xb1;                                                                         //20ms
     
101. char   Tlx1=0xe0;
     
102. 
     
103. 
     
104. short  Round=0;
     
105. short  Back=0;
     
106. short  Back0=0;
     
107. bit    Backid;
     
108. bit    Stop=0;
     
109. 
     
110. char   Area0=0;
     
111. char   Area1=0;                                                                        //區(qū)域變量
     
112. 
     
113. char   LowSpeedArea1StartTime;
     
114. char   LowSpeedArea1EndTime;
     
115. char   HighSpeedAreaEndTime;
     
116. char   LowSpeedArea2EndTime;
     
117. char   LowSpeedArea1PassTime=0;                                                 //第一個低速區(qū)通過時間
     
118. char   HighSpeedAreaPassTime=0;                                                //高速區(qū)通過時間
     
119. char   LowSpeedArea2PassTime=0;                                                //第二個低速區(qū)通過時間
     
120. char   ReadyToGo=4;                                                                //倒計時
     
121. 
     
122. char   flag;
     
123. bit    Roundid=0;
     
124. char   Nocurve=0;
     
125. char   ChangeFlag;
     
126. char   Mode;
     
127. 
     
128. bit    Running;
     
129. bit    SelectedAll;                                                                //模式和速度是否選擇完畢標志
     
130. bit          IsSelectingMode;                                                                //模式選擇標志
     
131. bit          IsSelectingSpeed;                                                        //速度選擇標志
     
132. bit    ModeSelected;                                                                //已經(jīng)被選擇的模式標志
     
133. char   SelectedMode=10;                                                                //模式選擇是否完畢標志
     
134. bit    Next;                                                                                //Next鍵標志
     
135. bit    SpeedSelected;                                                                //已經(jīng)被選中的速度方案標志
     
136. char   SelectedSpeed;                                                                //速度選擇是否完畢標志
     
137. 
     
138. bit    ChoosingDisplay;                                                                //人工選擇菜單開始標志
     
139. bit    SelectedShow;                                                                //顯示選擇標志
     
140. bit          SelectedReturn;                                                                //返回選擇標志
     
141. bit    Selected;                                                                        //確定/返回鍵選擇標志
     
142. bit    ReturnSelection;                                                                //返回鍵啟用標志
     
143. bit    AVGSpeedShow;                                                                //平均速度顯示標志
     
144. bit    TotalDistanceShow;                                                        //總路程顯示標志
     
145. bit    ReturnMain;                                                                        //返回主菜單標志
     
146. 
     
147. bit    AutoDisplay;                                                                //自動顯示標志
     
148. bit    GoToChoosingDisplay;                                                        //人工選擇標志
     
149. 
     
150. bit    AutoMode=0;
     
151. char   PassLineID=0;
     
152. char   PassLine=0;
     
153. float  PrepareDistance;
     
154. float  FirstDistance;
     
155. float  SecondDistance;
     
156. float  ThirdDistance;
     
157. int    FirstHigh;
     
158. int    SecondHigh;
     
159. int    ThirdHigh;
     
160. float  Rate=1.25;                                                                   //5ms時的速度
     
161. float  Count=4;                                                                        //時間的倍數(shù)
     
162. 
     
163. 
     
164. 
     
165. 
     
166. /********************************************************************************\
     
167. **                                             全局函數(shù)實現(xiàn)區(qū)                                                        **
     
168. \********************************************************************************/
     
169. 
     
170. /*--------------------------------        主函數(shù) ------------------------------------*/
     
171. void main()
     
172. {       
     
173.     P01=0;
     
174.         P02=0;
     
175.         P03=0;
     
176.         P04=0;
     
177.         P31=1;                                                                                        //單片機復位，背光開
     
178. 
     
179.         Delay(40);                                                                                //延時等待LCD啟動
     
180.         LCDInit();                                                                                //初始化LCD
     
181.         DisplayString(0x0,0,"  Starting...  ");
     
182.         DisplayString(0x0,1,"Designed By 202");
     
183.         Delay(300);
     
184.         WriteCmd(LCD_CLS);
     
185.                                                        
     
186.         EA=1;                                                                                          //開總中斷
     
187.         EX0=1;                                                                                        //開INT0中斷
     
188.         IT0=1;                                                                                        //INTO邊沿觸發(fā)
     
189.         EX1=1;                                                                                     //開INT1中斷
     
190.         IT1=1;                                                                                         //INT1邊沿觸發(fā)       
     
191. 
     
192.         SelectedAll=False;                                                                       //開始模式和速度選擇
     
193.        
     
194.         /*------------------------------  模式選擇 ---------------------------------*/
     
195.         DisplayString(0x0,0,"Choose The Mode ");
     
196.         DisplayString(0x0,1,"you want.       ");
     
197.         Delay(50);
     
198.         WriteCmd(LCD_CLS);
     
199.        
     
200.         IsSelectingMode=True;
     
201.         while(1)
     
202.         {                                                                                                  
     
203.                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
204.                 DisplayString(0x0,0,"   Line Mode   ");
     
205.                 DisplayString(0x0,1,"Next        Yes");
     
206. 
     
207.                 Delay(300);                                                                //延時消除抖動
     
208. 
     
209.                 while (1)                                                                           //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵
     
210.                 {
     
211.                         if (Next==True)                                                //如果按Next鍵則直接跳出
     
212.                                 break;
     
213.                         if (ModeSelected==True)                                        //如果按確定鍵則設置模式為Line并跳出
     
214.                         {       
     
215.                                 SelectedMode=Line;
     
216.                                 break;
     
217.                         }                                                                        //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待
     
218.                 }
     
219. 
     
220.                 if (ModeSelected==True)                                                //按下了確定鍵，退出模式選擇       
     
221.                 {       
     
222.                         IsSelectingMode=False;
     
223.                         break;
     
224.                 }
     
225.                 if (Next==True)                                                        //按下了Next鍵，顯示下一個菜單項
     
226.                 {
     
227.                         Next=False;
     
228.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
229.                         DisplayString(0x0,0,"  Curve Mode   ");
     
230.                         DisplayString(0x0,1,"Next        Yes");                       
     
231.                        
     
232.                         Delay(300);                                                        //延時消除抖動
     
233. 
     
234.                         while(1)                                                                //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是Next鍵
     
235.                     {
     
236.                                 if (Next==True)                                        //如果再一次按下Next鍵，則跳出
     
237.                                         break;
     
238.                                 if (ModeSelected==True)                        //如果按下確定鍵，則設置模式為Curve，并跳出
     
239.                                 {
     
240.                                         SelectedMode=Curve;
     
241.                                         break;
     
242.                                 }
     
243.                         }
     
244.                 }
     
245.             
     
246.                 if (ModeSelected==True)                                            //按下了確定鍵，退出模式選擇
     
247.                 {
     
248.                         IsSelectingMode=False;
     
249.                         break;
     
250.                 }
     
251. 
     
252.                 if (Next==True)                                                        //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇
     
253.                 {
     
254.                         Next=False;
     
255.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
256.                         DisplayString(0x0,0,"    AutoMode    ");
     
257.                         DisplayString(0x0,1,"Next         Yes");
     
258. 
     
259.                         Delay(300);                                                    //延時消除抖動
     
260. 
     
261.                         while(1)
     
262.                         {
     
263.                                 if (Next==True)
     
264.                                         break;
     
265.                                 if (ModeSelected==True)
     
266.                                 {
     
267.                                         AutoMode=1;
     
268.                                         break;       
     
269.                                 }
     
270.                         }
     
271.                 }
     
272. 
     
273.                 if (ModeSelected==True)
     
274.                 {
     
275.                         IsSelectingMode=False;
     
276.                         break;
     
277.                 }
     
278. 
     
279.                 if (Next==True)
     
280.                 {
     
281.                         Next=False;
     
282.                         continue;
     
283.                 }
     
284.         }
     
285.        
     
286.         Delay(50);
     
287.         WriteCmd(LCD_CLS);   
     
288.        
     
289.         /*------------------------------  速度選擇 ---------------------------------*/
     
290.         if (SelectedMode==Line && AutoMode==0)
     
291.         {
     
292.                 DisplayString(0x0,0,"  Now Choose a  ");
     
293.                 DisplayString(0x0,1,"  kind of Speed ");
     
294.                 Delay(50);
     
295.                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
296.                
     
297.                 IsSelectingSpeed=True;
     
298.                 while(1)                                                                                       
     
299.                 {
     
300.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
301.                         DisplayString(0x0,0," Normal Speed   ");
     
302.                         DisplayString(0x0,1,"Next         Yes");
     
303. 
     
304.                         Delay(300);                                                         //延時消除抖動
     
305.                        
     
306.                         while(1)
     
307.                         {
     
308.                                 if (Next==True)                                         //如果按Next鍵則直接跳出
     
309.                                         break;
     
310.                                 if (SpeedSelected==True)                      //如果按確定鍵則設置速度為Normal并跳出
     
311.                                 {       
     
312.                                         Thx[0]=0xec;Tlx[0]=0x78;                  //5ms
     
313.                                         Thx[1]=0xf0;Tlx[1]=0x60;                  //4ms
     
314.                                         Thx[2]=0x8a;Tlx[2]=0xd0;                   //30ms
     
315.                                         Thx[3]=0xf4;Tlx[3]=0x48;              //3ms
     
316.                                         SelectedSpeed=Normal;
     
317.                                         break;
     
318.                                 }                                                                 //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待                       
     
319.                         }
     
320.        
     
321.                         if (SpeedSelected==True)                                  //按下了確定鍵，退出速度選擇       
     
322.                         {       
     
323.                                 IsSelectingSpeed=False;
     
324.                                 break;
     
325.                         }
     
326.        
     
327.                         if (Next==True)
     
328.                         {
     
329.                                 Next=False;
     
330.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
331.                                  DisplayString(0x0,0,"   Low  Speed   ");
     
332.                                 DisplayString(0x0,1,"Next         Yes");
     
333.                                
     
334.                                 Delay(300);                                             //延時消除抖動
     
335. 
     
336.                                 while(1)
     
337.                                 {
     
338.                                         if (Next==True)                                //如果再一次按下Next鍵，則跳出
     
339.                                                 break;
     
340.                                         if (SpeedSelected==True)                //如果按下確定鍵，則設置速度為Low，并跳出
     
341.                                         {       
     
342.                                                 SelectedSpeed=Low;                        //這里沒有速度設置，因為默認速度就是Low
     
343.                                                 break;
     
344.                                         }                               
     
345.                                 }                       
     
346.                         }
     
347.        
     
348.                         if (SpeedSelected==True)                                //按下了確定鍵，退出速度選擇
     
349.                         {
     
350.                                 IsSelectingSpeed=False;
     
351.                                 break;
     
352.                         }
     
353.        
     
354.                         if (Next==True)
     
355.                         {
     
356.                                 Next=False;
     
357.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
358.                                 DisplayString(0x0,0,"  High  Speed   ");
     
359.                                 DisplayString(0x0,1,"Next         Yes");
     
360. 
     
361.                                 Delay(300);                                         //延時消除抖動
     
362.        
     
363.                                 while(1)
     
364.                                 {
     
365.                                         if (Next==True)                         //如果再一次按下Next鍵，則跳出
     
366.                                                 break;
     
367.                                         if (SpeedSelected==True)         //如果按下確定鍵，則設置速度為High，并跳出
     
368.                                         {
     
369.                                                 Thx[0]=0xe0;Tlx[0]=0xc0; //8ms
     
370.                                                 Thx[1]=0xe0;Tlx[1]=0xc0;  //8ms
     
371.                                             Thx[2]=0x63;Tlx[2]=0xc0;  //40ms
     
372.                                             Thx[3]=0xec;Tlx[3]=0x78;  //5ms
     
373.                                                 SelectedSpeed=High;
     
374.                                                 break;
     
375.                                         }                               
     
376.                                 }                       
     
377.                         }
     
378.        
     
379.                         if (SpeedSelected==True)                                  //按下了確定鍵，退出速度選擇
     
380.                         {
     
381.                                 IsSelectingSpeed=False;
     
382.                                 break;
     
383.                         }
     
384.        
     
385.                         if (Next==True)                                           //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)速度選擇
     
386.                         {
     
387.                                 Next=False;
     
388.                                 continue;
     
389.                         }
     
390.        
     
391.                 }
     
392.         }
     
393. 
     
394.         SelectedAll=True;                                 //標志模式選擇和速度選擇完畢
     
395.        
     
396.         Running=True;
     
397.         Delay(50);
     
398.         WriteCmd(LCD_CLS);
     
399. 
     
400.        
     
401.         /*-------------------------  顯示所選擇的模式和速度方案 -------------------------*/
     
402.         if (SelectedMode==Line)
     
403.         {       
     
404.                 DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
     
405.                 DisplayString(0x0,1,"      Line      ");
     
406.                 Delay(50);
     
407.                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
408.         }
     
409.         if (SelectedMode==Curve)
     
410.         {
     
411.                
     
412.                 DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
     
413.                 DisplayString(0x0,1,"     Curve      ");
     
414.                 Delay(50);
     
415.                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
416.         }
     
417.         if (AutoMode==1)
     
418.         {
     
419.                 DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
     
420.                 DisplayString(0x0,1,"    AutoMode    ");
     
421.                 Delay(50);
     
422.                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
423.         }                                  
     
424. 
     
425.         if (SelectedMode==Line)
     
426.         {
     
427.                 if (SelectedSpeed==Normal)
     
428.                 {
     
429.                         DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
     
430.                         DisplayString(0x0,1,"     Normal     ");
     
431.                         Delay(50);
     
432.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
433.                 }
     
434.        
     
435.                 if (SelectedSpeed==Low)
     
436.                 {
     
437.                         DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
     
438.                         DisplayString(0x0,1,"      Low       ");
     
439.                         Delay(50);
     
440.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
441.                 }
     
442.        
     
443.                 if (SelectedSpeed==High)
     
444.                 {
     
445.                         DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
     
446.                         DisplayString(0x0,1,"      High      ");
     
447.                         Delay(50);
     
448.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
449.                 }
     
450.         }
     
451. 
     
452.         INTInit();                                                                                           //初始化所有中斷
     
453.         DisplayString(0x0,0,"Left Times To Go");
     
454.         while (ReadyToGo--)
     
455.     {
     
456.                 DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30);
     
457.                 DisplaySingleChar(0x09,1,'s');
     
458.                 Delay(300);               
     
459.         }
     
460.         WriteCmd(LCD_CLS);
     
461.         DisplayString(0x05,0,"Go!!!");
     
462.         Delay(100);
     
463.         WriteCmd(LCD_CLS);
     
464.         DisplayString(0x0,0,"   Living...   ");
     
465.         DisplayString(0x0,1,"Designed by 202");
     
466. 
     
467.        
     
468.         if (SelectedMode==Line&&AutoMode==0)
     
469.                 flag=Area0;
     
470.         else
     
471.             flag=1;
     
472.        
     
473.         while(flag<5)
     
474.         {  
     
475.                 if(AutoMode==1)                                                                          //自動模式
     
476.             {
     
477.                         switch(PassLineID)
     
478.                     {
     
479.                            case 0  :{
     
480.                                                            if(IsT0INT==1)
     
481.                                                                 {P01=P02=P04=0;P03=1;}             
     
482.                                                          else
     
483.                                                                {P01=P02=P03=P04=0;}               
     
484.                                                 }break;
     
485.                            case 1  :{
     
486.                                       P01=P02=P03=0;P04=1;
     
487.                                     }break;
     
488.                            case 2  :{
     
489.                                              P01=P02=P04=0;P03=1;             
     
490.                                     }break;
     
491.                            default :break;
     
492.                     }
     
493.                 }
     
494.            else
     
495.            {                       
     
496.                         if(SelectedMode==Line)                                                      //直線模式
     
497.                     {
     
498.                                   flag=Area0;
     
499.                                   if(IsT0INT==1)       
     
500.                                       {P03=1;P04=0;P01=P02=0;}
     
501.                             else
     
502.                                         {P03=0;P04=0;P01=P02=0;}
     
503.                     }
     
504.                            else                                                                          
     
505.                     {                                                                                       //S型模式
     
506.                                  if((Nocurve<2)&&Round!=0&&(Back0>0)&&Back!=0)
     
507.                               {
     
508.                                             if(Backid==1)
     
509.                                              {P01=1;P02=0;P03=0;P04=1;}
     
510.                                           else
     
511.                                           {P01=0;P02=1;P03=0;P04=1;}
     
512.                                       Back=1;           
     
513.                           }          
     
514.                                   else
     
515.                               {
     
516.                                             if(Round==0)
     
517.                                           {
     
518.                                                      if(IsT0INT2==1)
     
519.                                                         {P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}
     
520.                                                else
     
521.                                                         {P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}
     
522.                                       }
     
523.                                           else  
     
524.                                           {       
     
525.                                                      if(P33==0)
     
526.                                                      {
     
527.                                                                   if(IsT0INT2==1)
     
528.                                                                         {P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}
     
529.                                                                    else
     
530.                                                                     {P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}
     
531.                                                }
     
532.                                                else
     
533.                                {
     
534.                                                                    EX1=1;
     
535.                                                                     if(Round%2)
     
536.                                                    {  
     
537.                                                                           if(IsT0INT2==1)
     
538.                                                                 {P01=1;P02=0;P03=1;P04=0;Backid=1;}
     
539.                                                             else
     
540.                                                                 {P01=1;P02=0;P03=0;P04=0;}
     
541.                                                                    }
     
542.                                                        else
     
543.                                                                    {
     
544.                                                                            if(IsT0INT2==1)
     
545.                                                      {P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0;}
     
546.                                                                            else
     
547.                                                                     {P01=0;P02=1;P03=0;P04=0;}
     
548.                                                         }
     
549.                                            }
     
550.                                            }
     
551.                           }  
     
552.                     }                       
     
553.                 }
     
554.                
     
555.                 if (IsT1INT==1)
     
556.                 {
     
557.                         IsT1INT=0;
     
558.                         ComputeTime();
     
559.                         ComputeSpeedANDDistance();
     
560.                 }
     
561.         }
     
562.        
     
563.         //補中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程
     
564.         ComputeSpeedANDDistance();
     
565.         P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90);
     
566.         P03=0;P04=0;                                                                                //行程結(jié)束，小車停止
     
567.         P31=1;                                                                                            //行程結(jié)束，背光開
     
568.         ET0=0x0;                                                                            //關T0中斷
     
569.         ET1=0x0;                                                                                       //關T1中斷
     
570.         EX1=0x01;                                                                                          //開INT1中斷
     
571.         Running=False;
     
572.        
     
573.        
     
574.         AutoDisplay=True;                                                //默認情況下直線模式會自動顯示各個區(qū)域經(jīng)過的時間
     
575.         WriteCmd(LCD_CLS);
     
576.        
     
577.         if (SelectedMode==Line)                                                            //直線模式才顯示
     
578.         {
     
579.                 while(1)
     
580.                 {
     
581.                         if (GoToChoosingDisplay==True)
     
582.                                 break;
     
583.                         Delay(200);
     
584.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
585.                         Delay(200);
     
586.                         DisplayString(0,0," LowSpeedArea1");
     
587.                         DisplayString(0,1," Costed ");
     
588.                         DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');
     
589.                         LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime;
     
590.                         DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);
     
591.                         if (LowSpeedArea1PassTime > 9)                        //通過第一個低速區(qū)的時間超過s
     
592.                                 DisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30);
     
593.                                
     
594.                         if (GoToChoosingDisplay==True)
     
595.                                  break;
     
596.                         Delay(200);
     
597.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
598.                         Delay(200);
     
599.                         DisplayString(0,0," HighSpeedArea ");
     
600.                         DisplayString(0,1," Costed ");
     
601.                         DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');
     
602.                         HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime;
     
603.                         DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30);
     
604.                         if ( HighSpeedAreaPassTime> 9)                             //通過高速區(qū)的時間超過s
     
605.                                 DisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30);
     
606.        
     
607. 
     
608.                         if (GoToChoosingDisplay==True)
     
609.                                 break;
     
610.                         Delay(200);
     
611.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
612.                         Delay(200);
     
613.                         DisplayString(0,0," LowSpeedArea2 ");
     
614.                         DisplayString(0,1," Costed ");
     
615.                         DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');
     
616.                         LowSpeedArea2PassTime=LowSpeedArea2EndTime-HighSpeedAreaEndTime;
     
617.                         DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea2PassTime%10+0x30);
     
618.                         if ( LowSpeedArea2PassTime> 9)                             //通過第二個低速區(qū)的時間超過s
     
619.                                 DisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea2PassTime/10+0x30);       
     
620. 
     
621.                 }
     
622.         }
     
623.        
     
624.         AutoDisplay=False;
     
625. 
     
626.         /*----------------  菜單選擇你想要看的內(nèi)容--總時間、總路程以及平均速度 --------------*/
     
627.         ChoosingDisplay=True;                                                                  
     
628.         WriteCmd(LCD_CLS);
     
629. 
     
630.         /*首先顯示主菜單，然后顯示第一個選項*/
     
631.         DisplayString(0x0,0,"Now Choose what ");
     
632.         DisplayString(0x0,1,"you want to see ");
     
633.         Delay(100);
     
634. 
     
635.         while(1)
     
636.         {
     
637.                
     
638.                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
639.                 DisplayString(0x0,0,"   Costed Time  ");
     
640.                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
     
641. 
     
642.                 Delay(250);                                                                                //延時消除抖動
     
643. 
     
644.     /*------------------------------------第一次按鍵--------------------------------------*/
     
645.                
     
646.                 /*不斷檢測確定鍵和Next鍵*/
     
647.                 while(1)
     
648.                 {
     
649.                         if (Next==True)
     
650.                                 break;
     
651.                         if (SelectedShow==True)
     
652.                                 break;
     
653.                 }
     
654. 
     
655.                 /*按下了確定鍵，顯示第一個選項的內(nèi)容*/
     
656.                 if (SelectedShow==True)          
     
657.                 {
     
658.                         SelectedShow=False;
     
659.                         SelectedReturn=False;
     
660.                         Selected=False;
     
661.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
662.                         DisplayString(0,0,"Costed Time is");                                  
     
663.                         DisplayTime();
     
664.                         DisplayString(0x0A,1,"s");
     
665.                         ReturnSelection=True;                                 //按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能               
     
666.                         AVGSpeedShow=False;               
     
667. 
     
668.                         Delay(250);                                                //延時消除抖動
     
669.                 }
     
670. 
     
671.                 /**按下了Next鍵，則顯示第二個選項*/
     
672.                 if (Next==True)                                                //按下Next鍵，顯示AVGSpeed菜單項
     
673.                 {
     
674.                         Next=False;
     
675.                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
676.                         DisplayString(0x0,0,"    AVGSpeed    ");
     
677.                         DisplayString(0x0,1,"Next        Show");                                       
     
678.                         ReturnMain=False;
     
679.                         ReturnSelection=False;                              //按下了Next鍵，那么這個時候關閉返回鍵的功能
     
680.                         AVGSpeedShow=True;                                         //表明AVGSpeed選項已經(jīng)顯示過了
     
681. 
     
682.                         Delay(250);                                                 //延時消除抖動
     
683.                 }
     
684. 
     
685.         /*------------------------------------第二次按鍵--------------------------------------*/
     
686.                 /*顯示第一個選項的內(nèi)容后又不斷檢測返回鍵（確定鍵）和Next鍵*/
     
687.                 while(1)
     
688.                 {
     
689.                         if (Next==True)
     
690.                                 break;
     
691.                         if (Selected==True)
     
692.                                  break;
     
693.                 }
     
694.                                
     
695.                 if (Next==True)               
     
696.                 {
     
697.                         Next=False;
     
698.                         ReturnMain=False;
     
699.                         ReturnSelection=False;                             //按下了Next鍵，那么這個時候關閉返回鍵的功能       
     
700.                         if (AVGSpeedShow==False)                     //還沒有顯示AVGSpeed選項，顯示它
     
701.                         {                                                                //即第一次選擇了確定鍵
     
702.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
703.                                 DisplayString(0x0,0,"    AVGSpeed    ");
     
704.                                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
     
705.                                 TotalDistanceShow=False;        //顯示了AVGSpeed，則表明TotalDistance還沒有顯示
     
706.                                
     
707.                                 Delay(250);                                //延時消除抖動                                                                       
     
708.                         }       
     
709.                         if (AVGSpeedShow==True)                        //已經(jīng)顯示過AVGSpeed選項了，則顯示下一個選項
     
710.                         {                                                        //即第一次選擇了Next鍵
     
711.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
712.                                 DisplayString(0x0,0," Total Distance ");
     
713.                                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
     
714.                                 TotalDistanceShow=True;                                    //表明顯示了TotalDistance選項       
     
715. 
     
716.                                 Delay(250);                                                        //延時消除抖動
     
717.                         }
     
718.                 }       
     
719. 
     
720.                 if (Selected==True)                                                     //按下了確定鍵或返回鍵
     
721.                 {
     
722.                         SelectedShow=False;
     
723.                         SelectedReturn=False;
     
724.                         Selected=False;
     
725.                         if (ReturnSelection==True)               //第一次選擇了確定鍵，故這次按下的是返回鍵
     
726.                                 ReturnMain=True;
     
727.                         if (ReturnSelection==False)   
     
728.                         {
     
729.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
730.                                 DisplayString(0,0,"The AVGSpeed is");                                       
     
731.                                 DisplayAVGSpeed();
     
732.                                 DisplayString(0x0A,1,"m/s");
     
733.                                 ReturnSelection=True;                         //按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能
     
734.                                
     
735.                                 Delay(250);                                        //延時消除抖動                               
     
736.                         }
     
737.                         TotalDistanceShow=False;                                       
     
738.                 }
     
739. 
     
740.                 if (ReturnMain==True)                                        //按下了返回鍵，返回主菜單
     
741.                 {
     
742.                         ReturnMain=False;
     
743.                         continue;
     
744.                 }                                               
     
745. 
     
746.         /*------------------------------------第三次按鍵--------------------------------------*/
     
747. 
     
748.                 /*如果沒有返回主菜單，則繼續(xù)檢測Next鍵和確定鍵*/
     
749.         
     
750.                 while(1)
     
751.                 {                            
     
752.                         if (Next==True)
     
753.                                 break;
     
754.                         if (SelectedShow==True)
     
755.                                 break;
     
756.                 }
     
757.                
     
758.                 /*按下Next鍵，顯示下一個選項*/
     
759.                 if (Next==True)
     
760.                 {
     
761.                         Next=False;
     
762.                         ReturnMain=False;
     
763.                         ReturnSelection=False;                             //按下了Next鍵，那么這個時候關閉返回鍵的功能       
     
764.                         if (TotalDistanceShow==True)
     
765.                                 ReturnMain=True;
     
766.                         if (TotalDistanceShow==False)                //還沒有顯示TotalDistance選項，顯示它
     
767.                         {                                                                               
     
768.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
769.                                 DisplayString(0x0,0," Total Distance ");
     
770.                                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
     
771.                                 TotalDistanceShow=True;                                        
     
772.                                
     
773.                                 Delay(250);                                                //延時消除抖動                                               
     
774.                         }       
     
775.                 }
     
776. 
     
777.                 if (Selected==True)                                                //按下了確定鍵或返回鍵
     
778.                 {
     
779.                         SelectedShow=False;
     
780.                         SelectedReturn=False;
     
781.                         Selected=False;
     
782.                         if (ReturnSelection==True)                           //按下的是返回鍵
     
783.                                 ReturnMain=True;
     
784.                         if (ReturnSelection==False)                         
     
785.                         {
     
786.                                 if (TotalDistanceShow==False)                 //表明AVGSpeed選項的內(nèi)容還沒有顯示
     
787.                                 {
     
788.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
789.                                         DisplayString(0,0,"The AVGSpeed is");                                       
     
790.                                         DisplayAVGSpeed();
     
791.                                         DisplayString(0x0A,1,"m/s");
     
792.                                         ReturnSelection=True;        
     
793. 
     
794.                                         Delay(250);                                        //延時消除抖動
     
795.                                 }
     
796.                                 if (TotalDistanceShow==True)
     
797.                                 {
     
798.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
799.                                         DisplayString(0,0,"Total Distance");
     
800.                                         DisplayDistance();
     
801.                                         DisplayString(0x0A,1,"m");
     
802.                                         ReturnSelection=True;                 //按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能
     
803. 
     
804.                                         Delay(250);                                        //延時消除抖動
     
805.                                 }
     
806.                         }
     
807.                 }
     
808. 
     
809.                 if (ReturnMain==True)                                                 //按下了返回鍵，返回主菜單
     
810.                 {
     
811.                         ReturnMain=False;
     
812.                         continue;                               
     
813.                 }
     
814. 
     
815.         /*------------------------------------第四次按鍵--------------------------------------*/
     
816.                 while(1)
     
817.                 {                            
     
818.                         if (Next==True)
     
819.                                 break;
     
820.                         if (SelectedShow==True)
     
821.                                 break;
     
822.                 }
     
823.                
     
824.                 if (Next==True)                                                            //所有菜單項已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單
     
825.                 {
     
826.                         Next=False;
     
827.                         ReturnMain=False;
     
828.                         ReturnSelection=False;                                
     
829.                         if (TotalDistanceShow==False)               
     
830.                         {                                                                               
     
831.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
     
832.                                 DisplayString(0x0,0," Total Distance ");
     
833.                                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
     
834.                                 TotalDistanceShow=True;                                
     
835.                                
     
836.                                 Delay(250);                                                //延時消除抖動                                                       
     
837.                         }       
     
838.                 }
     
839. 
     
840.                 if (SelectedShow==True)
     
841.                 {
     
842.                         SelectedShow=False;
     
843.                         SelectedReturn=False;
     
844.                         Selected=False;
     
845.                         if (ReturnSelection==True)                           //按下的是返回鍵
     
846.                                 ReturnMain=True;
     
847.                         if (ReturnSelection==False)                         
     
848.                         {
     
849.                                 if (TotalDistanceShow==True)
     
850.                                 {
     
851.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
852.                                         DisplayString(0,0,"Total Distance");
     
853.                                         DisplayDistance();
     
854.                                         DisplayString(0x0A,1,"m");
     
855.                                         ReturnSelection=True; //按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能
     
856. 
     
857.                                         Delay(250);                                        //延時消除抖動
     
858.                                 }
     
859.                         }                       
     
860.                 }
     
861.                
     
862.                 if (ReturnMain==True)                                                 //按下了返回鍵，返回主菜單
     
863.                 {
     
864.                         ReturnMain=False;
     
865.                         continue;                               
     
866.                 }
     
867. 
     
868. 
     
869. 
     
870.         /*------------------------------------第五次按鍵--------------------------------------*/
     
871.                 while(1)
     
872.                 {                            
     
873.                         if (Next==True)
     
874.                                 break;
     
875.                         if (SelectedShow==True)
     
876.                                 break;
     
877.                 }
     
878. 
     
879.                 if (Next==True)                                                     //所有菜單項已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單
     
880.                 {
     
881.                         Next=False;
     
882.                         ReturnMain=False;
     
883.                         ReturnSelection=False;
     
884.                         if (TotalDistanceShow==True)                        //最后一個選項已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單
     
885.                         {
     
886.                                 ReturnMain=True;
     
887.                         }                                
     
888.                 }
     
889.        
     
890.                 if (SelectedShow==True)
     
891.                 {
     
892.                         SelectedShow=False;
     
893.                         SelectedReturn=False;
     
894.                         Selected=False;
     
895.                         if (ReturnSelection==True)                           //按下的是返回鍵
     
896.                                 ReturnMain=True;
     
897.                         if (ReturnSelection==False)                         
     
898.                         {
     
899.                                 if (TotalDistanceShow==True)
     
900.                                 {
     
901.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
     
902.                                         DisplayString(0,0,"Total Distance");
     
903.                                         DisplayDistance();
     
904.                                         DisplayString(0x0A,1,"m");
     
905.                                         ReturnSelection=True;                 //按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回鍵的功能
     
906. 
     
907.                                         Delay(250);                                        //延時消除抖動
     
908.                                 }
     
909.                         }                       
     
910.                 }
     
911.         /*------------------------------------第六次按鍵--------------------------------------*/               
     
912.                 while(1)
     
913.                 {                            
     
914.                         if (Next==True)
     
915.                                 break;
     
916.                         if (SelectedShow==True)
     
917.                                 break;
     
918.                 }
     
919. 
     
920.                 if (Next==True)
     
921.                 {
     
922.                         Next=False;
     
923.                         ReturnMain=False;
     
924.                         ReturnSelection=False;                       
     
925.                 }
     
926.                 if (SelectedShow==True)
     
927.                 {
     
928.                         SelectedShow=False;
     
929.                         SelectedReturn=False;
     
930.                         Selected=False;
     
931.                 }
     
932.                 continue;       
     
933.         }
     
934.         while(1);
     
935. }
     
936. 
     
937. 
     
938. /****************************************************************************************\
     
939. **                                                                   LCD驅(qū)動模塊                                                                **
     
940. \****************************************************************************************/
     
941. 
     
942. /*---------------------------------  LCD初始化函數(shù)--------------------------------------*/
     
943. 
     
944. void LCDInit(void)
     
945. {
     
946.     //三次顯示模式設置
     
947.         LCD_Data=0;
     
948.         LCD_E=Disable;
     
949.         Delay(5);
     
950.         WriteCmd(LCD_Init);
     
951.         Delay(5);
     
952.         WriteCmd(LCD_Init);
     
953.         Delay(5);
     
954.         WriteCmd(LCD_Init);
     
955. 
     
956.         WriteCmd(LCD_Init);                                                           //初始化
     
957.         WriteCmd(LCD_CloseCtr);                                                        //關顯示
     
958.         WriteCmd(LCD_CLS);                                                                //清屏幕
     
959.         WriteCmd(LCD_EnterSet);                                                        //光標移動設置
     
960.         WriteCmd(LCD_DispCtr);                                                        //顯示開以及光標設置
     
961.        
     
962. }
     
963. 
     
964. /*---------------------------------  LCD模式設置函數(shù)--------------------------------------*\
     
965.        
     
966.         SetWriteCmd()                                  設置LCD為寫命令模式
     
967.         SetReadCmd()                                       設置LCD為讀命令模式
     
968.         SetWriteData()                                設置LCD為寫數(shù)據(jù)模式
     
969.        
     
970. \*----------------------------------------------------------------------------------------*/
     
971. void SetWriteCmd(void)
     
972. {
     
973.         LCD_RW=Write;
     
974.         LCD_RS=Cmd;
     
975. }
     
976. 
     
977. void SetReadCmd(void)
     
978. {
     
979.         LCD_RW=Read;
     
980.         LCD_RS=Cmd;
     
981. }
     
982. 
     
983. void SetWriteData(void)
     
984. {
     
985.         LCD_RW=Write;
     
986.         LCD_RS=Data;
     
987. }
     
988. 
     
989. /*---------------------------------  LCD功能執(zhí)行函數(shù)--------------------------------------*\
     
990.        
     
991.         WriteCmd()                                        寫命令
     
992.         WriteData()                                        寫數(shù)據(jù)
     
993.         ExecuteCmd()                                        執(zhí)行命令
     
994.         SetXY()                                                顯示定位
     
995.         DisplaySingleChar()                        顯示單個字符
     
996.         DisplayString()                                顯示一串字符
     
997.         IsBusy()                                                忙標志檢測
     
998. \*----------------------------------------------------------------------------------------*/
     
999. void WriteCmd(char cmd)
     
1000. {
      
1001.         while(IsBusy());
      
1002.         LCD_Data=cmd;       
      
1003.         SetWriteCmd();
      
1004.         ExecuteCmd();
      
1005. }
      
1006. 
      
1007. void WriteData(char ddata)
      
1008. {
      
1009.         while(IsBusy());
      
1010.         LCD_Data=ddata;
      
1011.         SetWriteData();       
      
1012.         ExecuteCmd();
      
1013. }
      
1014. 
      
1015. void ExecuteCmd(void)
      
1016. {
      
1017.         LCD_E=Enable;
      
1018.         LCD_E=Disable;
      
1019. }
      
1020. 
      
1021. void SetXY(char x,char y)
      
1022. {
      
1023.         if (y)
      
1024.                 x|=0x40;
      
1025.         x|=0x80;
      
1026.         Delay(5);
      
1027.         WriteCmd(x);
      
1028. 
      
1029. }
      
1030. 
      
1031. void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar)
      
1032. {
      
1033.         SetXY(x,y);
      
1034.         WriteData(cchar);       
      
1035. }
      
1036. 
      
1037. void DisplayString(char x,char y,char *str)
      
1038. {
      
1039.         while(*str)
      
1040.         {
      
1041.                 Delay(5);
      
1042.                 DisplaySingleChar(x++,y,*str);
      
1043.                 str++;
      
1044.         }
      
1045. }
      
1046. 
      
1047. bit IsBusy(void)
      
1048. {
      
1049.         LCD_Data=0xFF;
      
1050.         SetReadCmd();
      
1051.         ExecuteCmd();
      
1052.         return (bit)(P1 & 0x80);       
      
1053. }
      
1054. 
      
1055. /*-------------------------------------    延時函數(shù)  -------------------------------------*/
      
1056. void Delay(unsigned int time)
      
1057. {
      
1058.     unsigned int timeCounter = 0;
      
1059.         for (timeCounter = time;timeCounter > 0 ;timeCounter --)
      
1060.                 DelayUs(255);
      
1061. }
      
1062. 
      
1063. void DelayUs(unsigned int time)
      
1064. {
      
1065.         unsigned int timeCounter = 0;
      
1066.         for (timeCounter = 0;timeCounter < time;timeCounter ++)
      
1067.                 _nop_();
      
1068. }
      
1069. 
      
1070. /*******************************************************************************************\
      
1071. **                                    LCD顯示模塊                                         **
      
1072. \*******************************************************************************************/
      
1073. 
      
1074. void ComputeTime(void)
      
1075. {
      
1076.         if (Area0 < 5)
      
1077.                 PassTime+=0.5;
      
1078. }
      
1079. 
      
1080. void ComputeSpeedANDDistance(void)
      
1081. {
      
1082.         Speed=SpeedCount/4*CircleLength;                                        //計算瞬時速度
      
1083.         Distance+=Speed;                                                                //計算距離                                               
      
1084.         SpeedCount=0;
      
1085.        
      
1086. }
      
1087. /*-------------------------------------  顯示時間 ----------------------------------------*/
      
1088. void DisplayTime(void)
      
1089. {
      
1090.         char PassTime1=0x30;
      
1091.         char PassTime2=0x30;
      
1092.         char PassTime3=0x30;
      
1093.         char PassTime4=0x30;
      
1094.        
      
1095.         if ((int)PassTime*100<100)                                  //時間未夠1s
      
1096.         {
      
1097.                 PassTime1+=0;      
      
1098.                 PassTime2+=(int)(PassTime*100)/10;
      
1099.                 PassTime3+=(int)(PassTime*100)%10;
      
1100.         }
      
1101.         else if ((int)(PassTime*100) > 100  && (int)(PassTime*100) < 1000) //夠1s而未夠10s
      
1102.         {
      
1103.                 PassTime1+=(int)(PassTime*100)/100;
      
1104.                 PassTime2+=(int)(PassTime*100)/10%10;
      
1105.                 PassTime3+=(int)(PassTime*100)%10;
      
1106.         }
      
1107.         else
      
1108.         {
      
1109.                 PassTime1+=(int)(PassTime*100)/1000;
      
1110.                 PassTime2+=(int)(PassTime*100)/100%10;
      
1111.                 PassTime3+=(int)(PassTime*100)/10%10;
      
1112.                 PassTime4+=(int)(PassTime*100)%10;
      
1113.         }
      
1114. 
      
1115.         if ((int)(PassTime*100) < 1000)
      
1116.         {       
      
1117.                 DisplaySingleChar(0x05,1,PassTime1);
      
1118.                 DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
      
1119.                 DisplaySingleChar(0x07,1,PassTime2);
      
1120.                 DisplaySingleChar(0x08,1,PassTime3);
      
1121.         }
      
1122.         else
      
1123.         {
      
1124.                 DisplaySingleChar(0x04,1,PassTime1);
      
1125.                 DisplaySingleChar(0x05,1,PassTime2);
      
1126.                 DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
      
1127.                 DisplaySingleChar(0x07,1,PassTime3);
      
1128.                 DisplaySingleChar(0x08,1,PassTime4);
      
1129.         }
      
1130.        
      
1131.        
      
1132. }
      
1133. /*------------------------------------ 顯示平均速度----------------------------------------*/
      
1134. 
      
1135. void DisplayAVGSpeed(void)
      
1136. {
      
1137.         int Speed1=0x30;                                                                        //初始化為0的ASCII碼
      
1138.         int Speed2=0x30;
      
1139.         int Speed3=0x30;
      
1140. 
      
1141.         if ((int)(Distance/PassTime*100)< 100)
      
1142.         {
      
1143.                 Speed1+=0;
      
1144.                 Speed2+=(int)(Distance/PassTime*100)/10;
      
1145.                 Speed3+=(int)(Distance/PassTime*100)%10;
      
1146.         }
      
1147.         else
      
1148.         {
      
1149.                 Speed1+=(int)(Distance/PassTime*100)/100;
      
1150.                 Speed2+=(int)(Distance/PassTime*100)/10%10;
      
1151.                 Speed3+=(int)(Distance/PassTime*100)%10;
      
1152.         }
      
1153. 
      
1154.         DisplaySingleChar(0x05,1,Speed1);
      
1155.         DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
      
1156.         DisplaySingleChar(0x07,1,Speed2);
      
1157.         DisplaySingleChar(0x08,1,Speed3);
      
1158. }
      
1159. /*-------------------------------------  顯示路程 ----------------------------------------*/
      
1160. 
      
1161. void DisplayDistance(void)
      
1162. {
      
1163.         int Distance1=0x30;
      
1164.         int Distance2=0x30;
      
1165.         int Distance3=0x30;
      
1166.         int Distance4=0x30;
      
1167. 
      
1168.         if ((int)(Distance*100) < 100)
      
1169.         {
      
1170.                 Distance1+=0;
      
1171.                 Distance2+=(int)(Distance*100)/10;
      
1172.                 Distance3+=(int)(Distance*100)%10;
      
1173.         }
      
1174.         else if ((int)(Distance*100) > 100  && (int)(Distance*100) < 1000)
      
1175.         {
      
1176.                 Distance1+=(int)(Distance*100)/100;
      
1177.                 Distance2+=(int)(Distance*100)/10%10;
      
1178.                 Distance3+=(int)(Distance*100)%10;
      
1179.         }
      
1180.         else
      
1181.         {
      
1182.                 Distance1+=(int)(Distance*100)/1000;
      
1183.                 Distance2+=(int)(Distance*100)/100%10;
      
1184.                 Distance3+=(int)(Distance*100)/10%10;
      
1185.                 Distance4+=(int)(Distance*100)%10;
      
1186.         }
      
1187.        
      
1188. 
      
1189.         if ((int)(Distance*100) < 1000)
      
1190.         {       
      
1191.                 DisplaySingleChar(0x05,1,Distance1);
      
1192.                 DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
      
1193.                 DisplaySingleChar(0x07,1,Distance2);
      
1194.                 DisplaySingleChar(0x08,1,Distance3);
      
1195.         }
      
1196.         else
      
1197.         {
      
1198.                 DisplaySingleChar(0x04,1,Distance1);
      
1199.                 DisplaySingleChar(0x05,1,Distance2);
      
1200.                 DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
      
1201.                 DisplaySingleChar(0x07,1,Distance3);
      
1202.                 DisplaySingleChar(0x08,1,Distance4);
      
1203.         }
      
1204. }
      
1205. /*-------------------------------------  中斷初始化  -------------------------------------*/
      
1206. 
      
1207. void INTInit(void)
      
1208. {                                               
      
1209.         EA=1;                                                                          //開總中斷
      
1210.         IT0=1;                                                                          //INTO邊沿觸發(fā)
      
1211.         PX0=1;                                                                    //INTO優(yōu)先級為高級
      
1212.         EX1=1;                                                                          //開INT1中斷
      
1213.         IT1=1;                                                                          //INT1邊沿觸發(fā)
      
1214.         PX1=1;                                                                    //INT1優(yōu)先級為高級
      
1215.         Clock0_Init();                                                   //初始化時鐘中斷
      
1216.         TMOD=0x11;                                                                  //T0/T1定時方式1
      
1217.         ET0=0x01;                                                                //開T0中斷
      
1218.         ET1=0x01;                                                               //開T1中斷
      
1219. }
      
1220. 
      
1221. void Clock0_Init(void)
      
1222. {
      
1223.         TR0=0x01;                                                                 //啟動T0
      
1224.         TH0=Thx0;                                                                       //定時初值
      
1225.         TL0=Tlx0;
      
1226. 
      
1227. }
      
1228. void Clock1_Init(void)
      
1229. {
      
1230.         TR1=0x01;                                                                //啟動T1
      
1231.         TH1=0x3C;                                                                          //定時初值-50ms中斷一次
      
1232.         TL1=0x0B0;
      
1233. }
      
1234. 
      
1235. /*******************************************************************************************\
      
1236. **                                                                           中斷處理程序                                  **
      
1237. \*******************************************************************************************/
      
1238. 
      
1239. /*-----------------------------------   外部中斷0 ----------------------------------------*\
      
1240. 
      
1241.         外部中斷0有兩個功能
      
1242.         (1)作為菜單選擇的Next鍵
      
1243.         (2)作為測速的計數(shù)器
      
1244. 
      
1245. \*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
      
1246. void SpeedINT(void) interrupt 0                          //中斷INT0
      
1247. {
      
1248.         if (SelectedAll==False)                                //如果模式和速度還沒有選擇完畢，則此中斷作為Next鍵
      
1249.                 Next=True;                                                                       
      
1250.         if (Running==True)                                         //如果模式和速度已經(jīng)選擇完畢，則此中斷作為測速中斷
      
1251.                 SpeedCount++;
      
1252.         if (ChoosingDisplay==True)                        //如果是在選擇要顯示的內(nèi)容
      
1253.                 Next=True;                         
      
1254. }
      
1255. 
      
1256. 
      
1257. 
      
1258. 
      
1259. /*-----------------------------------   外部中斷1 ----------------------------------------*\
      
1260. 
      
1261.         外部中斷1有兩個功能
      
1262.         (1)作為菜單選擇的確定鍵/返回鍵
      
1263.         (2)控速
      
1264. 
      
1265. \*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
      
1266. void CtrSpeedINT(void) interrupt 2                           //中斷INT1
      
1267. {                             
      
1268.        
      
1269.         if (SelectedAll==False)                                        //如果模式和速度還沒有選擇完畢，則此中斷作為確定鍵
      
1270.         {
      
1271.                 if (IsSelectingMode==True)                                  //模式選擇標志
      
1272.                                 ModeSelected=True;
      
1273.                 if (IsSelectingSpeed==True)                                  //速度選擇標志
      
1274.                                 SpeedSelected=True;
      
1275.         }
      
1276. 
      
1277.         if (Running==True)                                         //如果模式和速度選擇已經(jīng)完畢，則此中斷作為控速中斷
      
1278.         {
      
1279.                 if (Area0==0)                                        //經(jīng)過第一條鐵線（即起跑線），開始計時，開始測速
      
1280.                 {
      
1281.                         EX0=1;
      
1282.                         Clock1_Init();
      
1283.                          P31=0;                                                                  //過起跑線，背光滅
      
1284.                 }
      
1285.                 if (Area0==1)
      
1286.                         LowSpeedArea1StartTime=PassTime;    //讀取進入第一個低速區(qū)的時刻
      
1287.                 if (Area0==2)
      
1288.                         LowSpeedArea1EndTime=PassTime;//讀取離開第一個低速區(qū)的時刻，也就是進入高速區(qū)的時刻
      
1289.                 if (Area0==3)
      
1290.                         HighSpeedAreaEndTime=PassTime;//讀取離開高速區(qū)的時刻，也就是進入第二個低速區(qū)的時刻
      
1291.                 if (Area0==4)
      
1292.                         LowSpeedArea2EndTime=PassTime;       //讀取離開第二個低速去的時刻
      
1293.                
      
1294.                 if(AutoMode==1)                                                            //自動模式
      
1295.                 {  
      
1296.                            PassLine++;
      
1297.                            switch(PassLine)
      
1298.                            {
      
1299.                                 case 5  :PassLineID=1;break;
      
1300.                             case 10 :PassLineID=2;break;
      
1301. ……………………
      
1302. 
      
1303. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
      

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作者: q578415935    時間: 2017-7-27 16:17
謝謝分享 再學習中

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作者: lshsllxs123    時間: 2017-7-30 22:15
厲害 哈哈哈

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作者: huangjiekaiming    時間: 2017-8-7 04:41
太高端了

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作者: zjjmw    時間: 2018-1-11 13:11
學習下

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作者: 大椿面    時間: 2018-1-27 15:16
謝謝啊

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作者: 二爺2222    時間: 2018-11-1 22:18
厲害，厲害

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作者: onroll    時間: 2018-11-2 17:28
謝謝分享

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作者: 朱建城    時間: 2018-11-7 19:34
恩，騙子一個，原理圖？在哪？

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