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標題: 我想做一個單片機控制的小車 [打印本頁]
作者: halojeff    時間: 2017-5-13 13:18
標題: 我想做一個單片機控制的小車
我對之間電路還不是很了解，比如各個模塊之間的銜接，難一點的我想通過一個wifi模塊來基于socket編程來控制小車，簡單點就搞個巡線算了，有沒有電路原理給我參考參考，謝謝哈
作者: huatingxinke    時間: 2017-5-13 16:27
你打算用什么控制器呀   wifi串口現在很多呀
作者: 騰飛的龍    時間: 2017-5-13 18:44
簡單的就是單片機加紅外尋跡模塊加電機驅動模塊再就是小車底盤。這樣就搞定。
作者: 963214785    時間: 2017-5-13 20:37
可以用藍牙控制啊，相比無線要簡單一點
作者: 公子小白    時間: 2017-5-13 21:19
if(flag==2)                         {                                 write_com(0x80+0x40+8)                         }
作者: angmall    時間: 2017-5-14 14:23
  1. #ifndef __STC15F2K60S2_H_
  2. #define __STC15F2K60S2_H_

  4. /////////////////////////////////////////////////
  5. //注意: STC15W4K32S4系列的芯片,上電后所有與PWM相關的IO口均為
  6. //      高阻態,需將這些口設置為準雙向口或強推挽模式方可正常使用
  7. //相關IO: P0.6/P0.7/P1.6/P1.7/P2.1/P2.2
  8. //        P2.3/P2.7/P3.7/P4.2/P4.4/P4.5
  9. /////////////////////////////////////////////////

  11. /////////////////////////////////////////////////

  13. //包含本頭文件后,不用另外再包含"REG51.H"

  15. //內核特殊功能寄存器        // 復位值   描述
  16. sfr ACC         =   0xE0;   //0000,0000 累加器Accumulator
  17. sfr B           =   0xF0;   //0000,0000 B寄存器
  18. sfr PSW         =   0xD0;   //0000,0000 程序狀態字
  19. sbit CY         =   PSW^7;
  20. sbit AC         =   PSW^6;
  21. sbit F0         =   PSW^5;
  22. sbit RS1        =   PSW^4;
  23. sbit RS0        =   PSW^3;
  24. sbit OV         =   PSW^2;
  25. sbit P          =   PSW^0;
  26. sfr SP          =   0x81;   //0000,0111 堆棧指針
  27. sfr DPL         =   0x82;   //0000,0000 數據指針低字節
  28. sfr DPH         =   0x83;   //0000,0000 數據指針高字節

  30. //I/O 口特殊功能寄存器
  31. sfr P0          =   0x80;   //1111,1111 端口0
  32. sbit P00        =   P0^0;
  33. sbit P01        =   P0^1;
  34. sbit P02        =   P0^2;
  35. sbit P03        =   P0^3;
  36. sbit P04        =   P0^4;
  37. sbit P05        =   P0^5;
  38. sbit P06        =   P0^6;
  39. sbit P07        =   P0^7;
  40. sfr P1          =   0x90;   //1111,1111 端口1
  41. sbit P10        =   P1^0;
  42. sbit P11        =   P1^1;
  43. sbit P12        =   P1^2;
  44. sbit P13        =   P1^3;
  45. sbit P14        =   P1^4;
  46. sbit P15        =   P1^5;
  47. sbit P16        =   P1^6;
  48. sbit P17        =   P1^7;
  49. sfr P2          =   0xA0;   //1111,1111 端口2
  50. sbit P20        =   P2^0;
  51. sbit P21        =   P2^1;
  52. sbit P22        =   P2^2;
  53. sbit P23        =   P2^3;
  54. sbit P24        =   P2^4;
  55. sbit P25        =   P2^5;
  56. sbit P26        =   P2^6;
  57. sbit P27        =   P2^7;
  58. sfr P3          =   0xB0;   //1111,1111 端口3
  59. sbit P30        =   P3^0;
  60. sbit P31        =   P3^1;
  61. sbit P32        =   P3^2;
  62. sbit P33        =   P3^3;
  63. sbit P34        =   P3^4;
  64. sbit P35        =   P3^5;
  65. sbit P36        =   P3^6;
  66. sbit P37        =   P3^7;
  67. sfr P4          =   0xC0;   //1111,1111 端口4
  68. sbit P40        =   P4^0;
  69. sbit P41        =   P4^1;
  70. sbit P42        =   P4^2;
  71. sbit P43        =   P4^3;
  72. sbit P44        =   P4^4;
  73. sbit P45        =   P4^5;
  74. sbit P46        =   P4^6;
  75. sbit P47        =   P4^7;
  76. sfr P5          =   0xC8;   //xxxx,1111 端口5
  77. sbit P50        =   P5^0;
  78. sbit P51        =   P5^1;
  79. sbit P52        =   P5^2;
  80. sbit P53        =   P5^3;
  81. sbit P54        =   P5^4;
  82. sbit P55        =   P5^5;
  83. sbit P56        =   P5^6;
  84. sbit P57        =   P5^7;
  85. sfr P6          =   0xE8;   //0000,0000 端口6
  86. sbit P60        =   P6^0;
  87. sbit P61        =   P6^1;
  88. sbit P62        =   P6^2;
  89. sbit P63        =   P6^3;
  90. sbit P64        =   P6^4;
  91. sbit P65        =   P6^5;
  92. sbit P66        =   P6^6;
  93. sbit P67        =   P6^7;
  94. sfr P7          =   0xF8;   //0000,0000 端口7
  95. sbit P70        =   P7^0;
  96. sbit P71        =   P7^1;
  97. sbit P72        =   P7^2;
  98. sbit P73        =   P7^3;
  99. sbit P74        =   P7^4;
  100. sbit P75        =   P7^5;
  101. sbit P76        =   P7^6;
  102. sbit P77        =   P7^7;
  103. sfr P0M0        =   0x94;   //0000,0000 端口0模式寄存器0
  104. sfr P0M1        =   0x93;   //0000,0000 端口0模式寄存器1
  105. sfr P1M0        =   0x92;   //0000,0000 端口1模式寄存器0
  106. sfr P1M1        =   0x91;   //0000,0000 端口1模式寄存器1
  107. sfr P2M0        =   0x96;   //0000,0000 端口2模式寄存器0
  108. sfr P2M1        =   0x95;   //0000,0000 端口2模式寄存器1
  109. sfr P3M0        =   0xB2;   //0000,0000 端口3模式寄存器0
  110. sfr P3M1        =   0xB1;   //0000,0000 端口3模式寄存器1
  111. sfr P4M0        =   0xB4;   //0000,0000 端口4模式寄存器0
  112. sfr P4M1        =   0xB3;   //0000,0000 端口4模式寄存器1
  113. sfr P5M0        =   0xCA;   //0000,0000 端口5模式寄存器0
  114. sfr P5M1        =   0xC9;   //0000,0000 端口5模式寄存器1
  115. sfr P6M0        =   0xCC;   //0000,0000 端口6模式寄存器0
  116. sfr P6M1        =   0xCB;   //0000,0000 端口6模式寄存器1
  117. sfr P7M0        =   0xE2;   //0000,0000 端口7模式寄存器0
  118. sfr P7M1        =   0xE1;   //0000,0000 端口7模式寄存器1

  120. //系統管理特殊功能寄存器
  121. sfr PCON        =   0x87;   //0001,0000 電源控制寄存器
  122. sfr AUXR        =   0x8E;   //0000,0000 輔助寄存器
  123. sfr AUXR1       =   0xA2;   //0000,0000 輔助寄存器1
  124. sfr P_SW1       =   0xA2;   //0000,0000 外設端口切換寄存器1
  125. sfr CLK_DIV     =   0x97;   //0000,0000 時鐘分頻控制寄存器
  126. sfr BUS_SPEED   =   0xA1;   //xx10,x011 總線速度控制寄存器
  127. sfr P1ASF       =   0x9D;   //0000,0000 端口1模擬功能配置寄存器
  128. sfr P_SW2       =   0xBA;   //0xxx,x000 外設端口切換寄存器

  130. //中斷特殊功能寄存器
  131. sfr IE          =   0xA8;   //0000,0000 中斷控制寄存器
  132. sbit EA         =   IE^7;
  133. sbit ELVD       =   IE^6;
  134. sbit EADC       =   IE^5;
  135. sbit ES         =   IE^4;
  136. sbit ET1        =   IE^3;
  137. sbit EX1        =   IE^2;
  138. sbit ET0        =   IE^1;
  139. sbit EX0        =   IE^0;
  140. sfr IP          =   0xB8;   //0000,0000 中斷優先級寄存器
  141. sbit PPCA       =   IP^7;
  142. sbit PLVD       =   IP^6;
  143. sbit PADC       =   IP^5;
  144. sbit PS         =   IP^4;
  145. sbit PT1        =   IP^3;
  146. sbit PX1        =   IP^2;
  147. sbit PT0        =   IP^1;
  148. sbit PX0        =   IP^0;
  149. sfr IE2         =   0xAF;   //0000,0000 中斷控制寄存器2
  150. sfr IP2         =   0xB5;   //xxxx,xx00 中斷優先級寄存器2
  151. sfr INT_CLKO    =   0x8F;   //0000,0000 外部中斷與時鐘輸出控制寄存器

  153. //定時器特殊功能寄存器
  154. sfr TCON        =   0x88;   //0000,0000 T0/T1控制寄存器
  155. sbit TF1        =   TCON^7;
  156. sbit TR1        =   TCON^6;
  157. sbit TF0        =   TCON^5;
  158. sbit TR0        =   TCON^4;
  159. sbit IE1        =   TCON^3;
  160. sbit IT1        =   TCON^2;
  161. sbit IE0        =   TCON^1;
  162. sbit IT0        =   TCON^0;
  163. sfr TMOD        =   0x89;   //0000,0000 T0/T1模式寄存器
  164. sfr TL0         =   0x8A;   //0000,0000 T0低字節
  165. sfr TL1         =   0x8B;   //0000,0000 T1低字節
  166. sfr TH0         =   0x8C;   //0000,0000 T0高字節
  167. sfr TH1         =   0x8D;   //0000,0000 T1高字節
  168. sfr T4T3M       =   0xD1;   //0000,0000 T3/T4模式寄存器
  169. sfr T3T4M       =   0xD1;   //0000,0000 T3/T4模式寄存器
  170. sfr T4H         =   0xD2;   //0000,0000 T4高字節
  171. sfr T4L         =   0xD3;   //0000,0000 T4低字節
  172. sfr T3H         =   0xD4;   //0000,0000 T3高字節
  173. sfr T3L         =   0xD5;   //0000,0000 T3低字節
  174. sfr T2H         =   0xD6;   //0000,0000 T2高字節
  175. sfr T2L         =   0xD7;   //0000,0000 T2低字節
  176. sfr WKTCL       =   0xAA;   //0000,0000 掉電喚醒定時器低字節
  177. sfr WKTCH       =   0xAB;   //0000,0000 掉電喚醒定時器高字節
  178. sfr WDT_CONTR   =   0xC1;   //0000,0000 看門狗控制寄存器

  180. //串行口特殊功能寄存器
  181. sfr SCON        =   0x98;   //0000,0000 串口1控制寄存器
  182. sbit SM0        =   SCON^7;
  183. sbit SM1        =   SCON^6;
  184. sbit SM2        =   SCON^5;
  185. sbit REN        =   SCON^4;
  186. sbit TB8        =   SCON^3;
  187. sbit RB8        =   SCON^2;
  188. sbit TI         =   SCON^1;
  189. sbit RI         =   SCON^0;
  190. sfr SBUF        =   0x99;   //xxxx,xxxx 串口1數據寄存器
  191. sfr S2CON       =   0x9A;   //0000,0000 串口2控制寄存器
  192. sfr S2BUF       =   0x9B;   //xxxx,xxxx 串口2數據寄存器
  193. sfr S3CON       =   0xAC;   //0000,0000 串口3控制寄存器
  194. sfr S3BUF       =   0xAD;   //xxxx,xxxx 串口3數據寄存器
  195. sfr S4CON       =   0x84;   //0000,0000 串口4控制寄存器
  196. sfr S4BUF       =   0x85;   //xxxx,xxxx 串口4數據寄存器
  197. sfr SADDR       =   0xA9;   //0000,0000 從機地址寄存器
  198. sfr SADEN       =   0xB9;   //0000,0000 從機地址屏蔽寄存器

  200. //ADC 特殊功能寄存器
  201. sfr ADC_CONTR   =   0xBC;   //0000,0000 A/D轉換控制寄存器
  202. sfr ADC_RES     =   0xBD;   //0000,0000 A/D轉換結果高8位
  203. sfr ADC_RESL    =   0xBE;   //0000,0000 A/D轉換結果低2位

  205. //SPI 特殊功能寄存器
  206. sfr SPSTAT      =   0xCD;   //00xx,xxxx SPI狀態寄存器
  207. sfr SPCTL       =   0xCE;   //0000,0100 SPI控制寄存器
  208. sfr SPDAT       =   0xCF;   //0000,0000 SPI數據寄存器

  210. //IAP/ISP 特殊功能寄存器
  211. sfr IAP_DATA    =   0xC2;   //0000,0000 EEPROM數據寄存器
  212. sfr IAP_ADDRH   =   0xC3;   //0000,0000 EEPROM地址高字節
  213. sfr IAP_ADDRL   =   0xC4;   //0000,0000 EEPROM地址第字節
  214. sfr IAP_CMD     =   0xC5;   //xxxx,xx00 EEPROM命令寄存器
  215. sfr IAP_TRIG    =   0xC6;   //0000,0000 EEPRPM命令觸發寄存器
  216. sfr IAP_CONTR   =   0xC7;   //0000,x000 EEPROM控制寄存器

  218. //PCA/PWM 特殊功能寄存器
  219. sfr CCON        =   0xD8;   //00xx,xx00 PCA控制寄存器
  220. sbit CF         =   CCON^7;
  221. sbit CR         =   CCON^6;
  222. sbit CCF2       =   CCON^2;
  223. sbit CCF1       =   CCON^1;
  224. sbit CCF0       =   CCON^0;
  225. sfr CMOD        =   0xD9;   //0xxx,x000 PCA 工作模式寄存器
  226. sfr CL          =   0xE9;   //0000,0000 PCA計數器低字節
  227. sfr CH          =   0xF9;   //0000,0000 PCA計數器高字節
  228. sfr CCAPM0      =   0xDA;   //0000,0000 PCA模塊0的PWM寄存器
  229. sfr CCAPM1      =   0xDB;   //0000,0000 PCA模塊1的PWM寄存器
  230. sfr CCAPM2      =   0xDC;   //0000,0000 PCA模塊2的PWM 寄存器
  231. sfr CCAP0L      =   0xEA;   //0000,0000 PCA模塊0的捕捉/比較寄存器低字節
  232. sfr CCAP1L      =   0xEB;   //0000,0000 PCA模塊1的捕捉/比較寄存器低字節
  233. sfr CCAP2L      =   0xEC;   //0000,0000 PCA模塊2的捕捉/比較寄存器低字節
  234. sfr PCA_PWM0    =   0xF2;   //xxxx,xx00 PCA模塊0的PWM寄存器
  235. sfr PCA_PWM1    =   0xF3;   //xxxx,xx00 PCA模塊1的PWM寄存器
  236. sfr PCA_PWM2    =   0xF4;   //xxxx,xx00 PCA模塊1的PWM寄存器
  237. sfr CCAP0H      =   0xFA;   //0000,0000 PCA模塊0的捕捉/比較寄存器高字節
  238. sfr CCAP1H      =   0xFB;   //0000,0000 PCA模塊1的捕捉/比較寄存器高字節
  239. sfr CCAP2H      =   0xFC;   //0000,0000 PCA模塊2的捕捉/比較寄存器高字節

  241. //比較器特殊功能寄存器
  242. sfr CMPCR1      =   0xE6;   //0000,0000 比較器控制寄存器1
  243. sfr CMPCR2      =   0xE7;   //0000,0000 比較器控制寄存器2

  245. //增強型PWM波形發生器特殊功能寄存器
  246. sfr PWMCFG      =   0xf1;   //x000,0000 PWM配置寄存器
  247. sfr PWMCR       =   0xf5;   //0000,0000 PWM控制寄存器
  248. sfr PWMIF       =   0xf6;   //x000,0000 PWM中斷標志寄存器
  249. sfr PWMFDCR     =   0xf7;   //xx00,0000 PWM外部異常檢測控制寄存器

  251. //如下特殊功能寄存器位于擴展RAM區域
  252. //訪問這些寄存器,需先將P_SW2的BIT7設置為1,才可正常讀寫
  253. #define PWMC        (*(unsigned int  volatile xdata *)0xfff0)
  254. #define PWMCH       (*(unsigned char volatile xdata *)0xfff0)
  255. #define PWMCL       (*(unsigned char volatile xdata *)0xfff1)
  256. #define PWMCKS      (*(unsigned char volatile xdata *)0xfff2)
  257. #define PWM2T1      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff00)
  258. #define PWM2T1H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff00)
  259. #define PWM2T1L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff01)
  260. #define PWM2T2      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff02)
  261. #define PWM2T2H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff02)
  262. #define PWM2T2L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff03)
  263. #define PWM2CR      (*(unsigned char volatile xdata *)0xff04)
  264. #define PWM3T1      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff10)
  265. #define PWM3T1H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff10)
  266. #define PWM3T1L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff11)
  267. #define PWM3T2      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff12)
  268. #define PWM3T2H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff12)
  269. #define PWM3T2L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff13)
  270. #define PWM3CR      (*(unsigned char volatile xdata *)0xff14)
  271. #define PWM4T1      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff20)
  272. #define PWM4T1H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff20)
  273. #define PWM4T1L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff21)
  274. #define PWM4T2      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff22)
  275. #define PWM4T2H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff22)
  276. #define PWM4T2L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff23)
  277. #define PWM4CR      (*(unsigned char volatile xdata *)0xff24)
  278. #define PWM5T1      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff30)
  279. #define PWM5T1H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff30)
  280. #define PWM5T1L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff31)
  281. #define PWM5T2      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff32)
  282. #define PWM5T2H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff32)
  283. #define PWM5T2L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff33)
  284. #define PWM5CR      (*(unsigned char volatile xdata *)0xff34)
  285. #define PWM6T1      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff40)
  286. #define PWM6T1H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff40)
  287. #define PWM6T1L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff41)
  288. #define PWM6T2      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff42)
  289. #define PWM6T2H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff42)
  290. #define PWM6T2L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff43)
  291. #define PWM6CR      (*(unsigned char volatile xdata *)0xff44)
  292. #define PWM7T1      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff50)        
  293. #define PWM7T1H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff50)        
  294. #define PWM7T1L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff51)
  295. #define PWM7T2      (*(unsigned int  volatile xdata *)0xff52)
  296. #define PWM7T2H     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff52)
  297. #define PWM7T2L     (*(unsigned char volatile xdata *)0xff53)
  298. #define PWM7CR      (*(unsigned char volatile xdata *)0xff54)

  300. /////////////////////////////////////////////////

  302. #endif
復制代碼


  1. #include "STC15W201S.h"
  2. #include "intrins.h"

  4. typedef unsigned char BYTE;
  5. typedef unsigned int WORD;

  7. sbit D1 = P1^4;  //用于控制左邊發光二極管
  8. sbit D2 = P3^7;   //用于控制右邊發光二極管

  10. bit busy;

  12. bit l9110s_1 ;
  13. bit l9110s_2 ;

  15. bit R9110s_1 ;
  16. bit R9110s_2 ;

  18. unsigned char func;

  20. void Delay500ms()                //@11.0592MHz
  21. {
  22.         unsigned char i, j, k;

  24.         _nop_();
  25.         _nop_();
  26.         i = 2;
  27.         j = 2;
  28.         k = 2;
  29.         do
  30.         {
  31.                 do
  32.                 {
  33.                         while (--k);
  34.                 } while (--j);
  35.         } while (--i);
  36. }

  38. BYTE usart_recv;

  40. /*----------------------------
  41. UART 中斷處理函數
  42. -----------------------------*/
  43. void Uart() interrupt 4 using 1
  44. {
  45.     if (RI)
  46.     {
  47.         RI = 0;                 //??RI?
  48.         usart_recv = SBUF;
  49.     }
  50.     if (TI)
  51.     {
  52.         TI = 0;                 //??TI?
  53.         busy = 0;               //????
  54.     }
  55. }

  57. //串口初始化為9600波特率
  58. void Usart_init(void)
  59. {
  60.         SCON = 0x50;       
  61.         T2L = 0xE0;               
  62.         T2H = 0xFE;               
  63.         AUXR |= 0x01;               
  64.         AUXR |= 0x4;               
  65.         AUXR |= 0x10;               
  66.         ES = 1;
  67.         EA = 1;
  68. }


  71. //電機PWM方式驅動

  73. void PWM_Init(void)                //100??@11.0592MHz
  74. {
  75.         AUXR |= 0x80;               
  76.         TMOD = 0x02;       
  77.         TL0 = 0x00;               
  78.         TH0 = 0x00;               
  79.         TF0 = 0;               
  80.         TR0 = 1;               
  81.         ET0 = 1;
  82.         EA  = 1;
  83. }

  85. unsigned char R_PWM,L_PWM;
  86. unsigned char count;
  87. void timer0_int (void) interrupt 1
  88. {
  89.         count++;
  90.         if(count > 100)
  91.         {
  92.                 P32 = l9110s_1;
  93.                 P33 = l9110s_2;
  94.                 P54 = R9110s_1;
  95.                 P55 = R9110s_2;
  96.                 count = 0;
  97.         }
  98.        
  99.         if(count == L_PWM)
  100.         {
  101.                 P54 = 0;
  102.                 P55 = 0;
  103.         }
  104.        
  105.         if(count == R_PWM)
  106.         {
  107.                 P32 = 0;
  108.                 P33 = 0;
  109.         }
  110.        
  111. }


  114. void SendData(BYTE dat)
  115. {
  116.     while (busy);               //???????????
  117.     busy = 1;
  118.     SBUF = dat;                 //????UART?????
  119. }


  122. //電機控制，注意電機驅動芯片9110兩個控制端只能有一個為高電平，
  123. //若同時為高電平則芯片內部短路，危險，極易損壞芯片。
  124. void stop(void);
  125. void front(void);
  126. void back(void);
  127. void right(void);
  128. void left(void);

  130. //停止
  131. void stop(void)
  132. {
  133.         l9110s_1 = 0;
  134.         l9110s_2 = 0;
  135.         R9110s_1 = 0;
  136.         R9110s_2 = 0;
  137. }

  139. //前進
  140. void front(void)
  141. {
  142.                 l9110s_1 = 0;
  143.                 l9110s_2 = 1;
  144.                 R9110s_1 = 0;
  145.                 R9110s_2 = 1;
  146. }

  148. //倒退
  149. void back(void)
  150. {
  151.                 l9110s_1 = 1;
  152.                 l9110s_2 = 0;
  153.                 R9110s_1 = 1;
  154.                 R9110s_2 = 0;
  155. }


  158. //右轉
  159. void right(void)
  160. {
  161.                 l9110s_1 = 1;
  162.                 l9110s_2 = 0;
  163.                 R9110s_1 = 0;
  164.                 R9110s_2 = 1;
  165. }

  167. //左轉
  168. void left(void)
  169. {
  170.                 l9110s_1 = 0;
  171.                 l9110s_2 = 1;
  172.                 R9110s_1 = 1;
  173.                 R9110s_2 = 0;
  174. }




  179. //循跡避障 藍牙控制功能選擇
  180. unsigned char func_sel(void)
  181. {
  182.         unsigned long c;
  183.         unsigned char i;
  184.         i = 0;
  185.         c = 0;
  186.         D1 = D2 = 1;
  187.         stop();
  188.         Delay500ms();Delay500ms();Delay500ms();Delay500ms();
  189.         while((P15 == 0)&& (c <0x3ffff))
  190.         {
  191.                 c++;
  192.                 if((c > 0xffff) && (c < 0x1ffff))
  193.                 {
  194.                         D1 = 0;
  195.                         i = 1;
  196.                 }
  197.                
  198.                 if((c > 0x1ffff) && (c < 0x2ffff))
  199.                 {
  200.                         D1 = 1; D2 = 0;
  201.                         i = 2;
  202.                 }
  203.                
  204.                 if((c > 0x2ffff) && (c < 0x3ffff))
  205.                 {
  206.                         D1 = 0; D2 = 0;
  207.                         i = 3;
  208.                 }
  209.         }
  210.        
  211.          if(c < 0xffff)
  212.                 {
  213.                         return func;
  214.                 }
  215.                 return i;
  216. }



  220. void main(void)
  221. {
  222.         BYTE last_recv;
  223.        
  224.         P32 = P33 = P54 = P55 = 0;
  225.         l9110s_1 = l9110s_2 = R9110s_1 = R9110s_2 = 0;
  226.        
  227.         R_PWM = 99;
  228.         L_PWM = 99;
  229.         P3M1 = 0;
  230.         P3M0 = 0x0C;
  231.         P5M1 = 0;
  232.         P5M0 = 0x30;
  233.         P1M1 = 0xf;
  234.         P1M0 = 0;
  235.         IP =0x10;
  236.         PWM_Init();
  237.   Usart_init();
  238.         D1 = D2 = 1;
  239.         P15 = 1;
  240.         func = 1;
  241.    
  242.         while(func == 1)   //功能1:循跡
  243.         {
  244.                         while((P11 == 1)&& (P13 == 0))
  245.                         {
  246.                                         right(); D2 = 0;D1 = 1;
  247.                         }
  248.                         while((P13 == 1)&&(P11 == 0))
  249.                         {
  250.                                  left();D1 = 0;D2 =1;
  251.                         }
  252.                        
  253.                         while((P13 == 0)&&(P11 == 0))
  254.                         {
  255.                                  front();D1 = 0;D2 =0;
  256.                         }
  257.                         front();Delay500ms();
  258.                         if(P15 == 0)
  259.                         {
  260.                                 func = func_sel();
  261.                         }
  262.         }

  264.         while(func == 2)  //功能2：避障
  265.         {
  266.                 if(P15 == 0)
  267.                 {
  268.                         func = func_sel();
  269.                 }
  270.                
  271.                 while((P12 == 1)&& (P10 == 0))
  272.                 {
  273.                         left(); D2 = 0;D1 = 1;
  274.                 }
  275.                
  276.                 while((P12 == 0)&& (P10 == 1))
  277.                 {
  278.                         right(); D2 = 1;D1 = 0;
  279.                 }
  280.                
  281.                 while((P12 == 1)&& (P10 == 1))
  282.                 {
  283.                         front(); D2 = 0;D1 = 0;
  284.                 }
  285.                
  286.                 while((P12 == 0)&& (P10 == 0))
  287.                 {
  288.                         back(); D2 = 1;D1 = 1;
  289.                 }
  290.         }

  292.        
  293.         while(func == 3)    //功能3：藍牙遙控
  294.         {
  295.                 if(P15 == 0)
  296.                 {
  297.                         func = func_sel();
  298.                 }
  299.                
  300.                 if(last_recv != usart_recv)
  301.                 {
  302.                         last_recv = usart_recv;
  303.                         switch(usart_recv)
  304.                         {
  305.                                 case 0x14:
  306.                                 case 0x15:
  307.                                 case 0x16:
  308.                                 case 0x17:
  309.                                 case 0x18:
  310.                                 case 0x19:
  311.                                 case 0x1a:
  312.                                 case 0x1b:
  313.                                 case 0x1c:
  314.                                 case 0x1d:
  315.                                 case 0x1e:
  316.                                 case 0x1f:       
  317.                                         front();
  318.                                         R_PWM = 69+(usart_recv-0x10)*2;
  319.                                         L_PWM = 69+(usart_recv-0x10)*2;
  320.                                         D1 = D2 = 0;
  321.                                         break;
  322.                                
  323.                                 case 0x24:
  324.                                 case 0x25:
  325.                                 case 0x26:
  326.                                 case 0x27:
  327.                                 case 0x28:
  328.                                 case 0x29:
  329.                                 case 0x2a:
  330.                                 case 0x2b:
  331.                                 case 0x2c:
  332.                                 case 0x2d:
  333.                                 case 0x2e:
  334.                                 case 0x2f:       
  335.                                         back();
  336.                                         R_PWM = 69+(usart_recv-0x20)*2;
  337.                                         L_PWM = 69+(usart_recv-0x20)*2;
  338.                                         D1 = D2 = 1;
  339.                                         break;
  340.                                
  341.                                 case 0x34:
  342.                                 case 0x35:
  343.                                 case 0x36:
  344.                                 case 0x37:
  345.                                 case 0x38:
  346.                                 case 0x39:
  347.                                 case 0x3a:
  348.                                 case 0x3b:
  349.                                 case 0x3c:
  350.                                 case 0x3d:
  351.                                 case 0x3e:
  352.                                 case 0x3f:       
  353.                                         left();
  354.                                         R_PWM = 69+(usart_recv-0x30)*2;
  355.                                         L_PWM = 69+(usart_recv-0x30)*2;
  356.                                         D1 = 0; D2 = 1;
  357.                                         break;               
  358.                                
  359.                                
  360.                                 case 0x44:
  361.                                 case 0x45:
  362.                                 case 0x46:
  363.                                 case 0x47:
  364.                                 case 0x48:
  365.                                 case 0x49:
  366.                                 case 0x4a:
  367.                                 case 0x4b:
  368.                                 case 0x4c:
  369.                                 case 0x4d:
  370.                                 case 0x4e:
  371.                                 case 0x4f:       
  372.                                         right();
  373.                                         R_PWM = 69+(usart_recv-0x40)*2;
  374.                                         L_PWM = 69+(usart_recv-0x40)*2;
  375.                                         D1 = 1; D2 = 0;
  376.                                         break;                       
  377.                                
  378.                                 case 0x54:
  379.                                 case 0x55:
  380.                                 case 0x56:
  381.                                 case 0x57:
  382.                                 case 0x58:
  383.                                 case 0x59:
  384.                                 case 0x5a:
  385.                                 case 0x5b:
  386.                                 case 0x5c:
  387.                                 case 0x5d:
  388.                                 case 0x5e:
  389.                                 case 0x5f:       
  390.                                         front();
  391.                                         R_PWM = 99;
  392.                                         L_PWM = 100-(usart_recv-0x50)*2;
  393.                                   D1 = 1; D2 = 0;
  394.                                         break;                                       
  395.                                

  397.                                 case 0x64:
  398.                                 case 0x65:
  399.                                 case 0x66:
  400.                                 case 0x67:
  401.                                 case 0x68:
  402.                                 case 0x69:
  403.                                 case 0x6a:
  404.                                 case 0x6b:
  405.                                 case 0x6c:
  406.                                 case 0x6d:
  407.                                 case 0x6e:
  408.                                 case 0x6f:       
  409.                                         front();
  410.                                         R_PWM = 100-(usart_recv-0x60)*2;
  411.                                         L_PWM = 99;
  412.                                   D1 = 0; D2 = 1;
  413.                                         break;                                       
  414.                                
  415.        
  416.                                 case 0x74:
  417.                                 case 0x75:
  418.                                 case 0x76:
  419.                                 case 0x77:
  420.                                 case 0x78:
  421.                                 case 0x79:
  422.                                 case 0x7a:
  423.                                 case 0x7b:
  424.                                 case 0x7c:
  425.                                 case 0x7d:
  426.                                 case 0x7e:
  427.                                 case 0x7f:       
  428.                                         back();
  429.                                         R_PWM = 99;
  430.                                         L_PWM = 100-(usart_recv-0x70)*2;
  431.                                         D1 = 1; D2 = 1;
  432.                                         break;               
  433.                                
  434.                                 case 0x84:
  435.                                 case 0x85:
  436.                                 case 0x86:
  437.                                 case 0x87:
  438.                                 case 0x88:
  439.                                 case 0x89:
  440.                                 case 0x8a:
  441.                                 case 0x8b:
  442.                                 case 0x8c:
  443.                                 case 0x8d:
  444.                                 case 0x8e:
  445.                                 case 0x8f:       
  446.                                         back();
  447.                                         R_PWM = 100-(usart_recv-0x80)*2;
  448.                                         L_PWM = 99;
  449.                                   D1 = 1; D2 = 1;
  450.                                         break;                                       
  451.                        
  452.                                 case 0:
  453.                                         stop();
  454.                                   D1 = 1; D2 = 1;
  455.                                         break;
  456.                         }
  457.                 }
  458.         }
  459. }

復制代碼


作者: 蛻變    時間: 2017-5-14 20:13
用WiFi模塊 ESP8266 然后加紅外傳感器 單片機 電機 PWM模塊 差不多可以實現
作者: zhinengxiaoche1    時間: 2017-5-15 11:57
智能小車基本不需要電路圖，需要電機加上電機驅動模塊，加上單片機控制系統，這樣就可以跑了，需要什么功能就買什么模塊就好，WiFi就買一個WiFi模塊，原理圖必須按照你買的模塊來看原理圖，不同模塊原理圖也不盡相同，程序的話網上好多，這種東西重在自己探索加上請教大神，我剛做一個循跡智能小車也是這么過來的！
作者: halojeff    時間: 2017-5-16 10:23
蛻變 發表于 2017-5-14 20:13
用WiFi模塊 ESP8266 然后加紅外傳感器 單片機 電機 PWM模塊 差不多可以實現

pwm在電機驅動模塊上就可以實現吧？還有ESP8266沒用過，不熟悉，只對openwrt還有點了解
作者: halojeff    時間: 2017-5-16 10:24
zhinengxiaoche1 發表于 2017-5-15 11:57
智能小車基本不需要電路圖，需要電機加上電機驅動模塊，加上單片機控制系統，這樣就可以跑了，需要什么功能 ...

我自己設計了了個電路原理圖，不知道可不可行，那個需要電源穩壓模塊嗎，我打算搞4節干電池4.8V
作者: halojeff    時間: 2017-5-16 10:25
huatingxinke 發表于 2017-5-13 16:27
你打算用什么控制器呀   wifi串口現在很多呀

你說wifi模塊的控制處理器嗎，就ESP8266吧，最常見，也便宜
作者: halojeff    時間: 2017-5-16 10:27
angmall 發表于 2017-5-14 14:23

你這突然的程序讓我猝不及防 啊，




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