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/******************** (C) COPYRIGHT 2017 藍(lán)宙電子工作室 ********************
* 文件名：main.c
* 描述：工程模版實(shí)驗(yàn)
*
* 實(shí)驗(yàn)平臺(tái) ：landzo電子開發(fā)版
* 庫版本：
* 嵌入系統(tǒng) ：
* CCD的PIN定義
ADC1_SE6b -- PTC10
CLK_ClrVal() PTE5_OUT = 0
SI_SetVal() PTE4_OUT = 1
* 作者：野火嵌入式開發(fā)工作室/landzo 藍(lán)電子
200 200 10 0.3 0 0.3 4 1 1.5 t=15.3
**********************************************************************************/
#include "include.h"
#include "calculation.h"
/*************************
設(shè)置系統(tǒng)的全局變量
*************************/
#define M 1 // 8 // 10 //差速參數(shù)關(guān)系
#define W 13.8 //車寬
#define L 40 //車長(zhǎng)的兩倍------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#define SteeringEngine_mid 120
#define SteeringEngine_Max 135//136
#define SteeringEngine_Min 103//103（106很好）
#define Motor_n_max 700
#define Motor_n_min 100
extern float K; //1.5// 2.3 //差速參數(shù)關(guān)系
extern s16 Motor_n_Direct ;//450; //250; //250;//305; //直道轉(zhuǎn)速
extern s16 Motor_n_Curve_1 ; //400;// 250;// 250;//305 ; //彎道轉(zhuǎn)速
extern s16 Motor_n_Curve_2; //350;// 250;// 250;//305 ; //彎道轉(zhuǎn)速
extern s16 Motor_n_Curve_3 ;//300;// 250;// 250;//305 ; //彎道轉(zhuǎn)速
extern u8 TIME0flag_5ms ;
extern u8 TIME0flag_10ms ;
extern u8 TIME0flag_15ms ;
extern u8 TIME0flag_20ms ;
extern u8 TIME1flag_20ms ;
extern u8 TIME1flag_1ms ;
extern u8 TimerFlag20ms;
u16 pwm_l=0;
u16 pwm_r=0;
extern u16 pwmtest_l;
extern u16 pwmtest_r;//左右輪pwm計(jì)數(shù)值
u16 pwmset_l;
u16 pwmset_l;
u16 Motor_Pwm=0;
s16 Motor_Pwm_l;
s16 Motor_Pwm_r; //左右輪速度設(shè)定值（PWM占空比）
u16 Motor_n;
extern u16 Motor_n_l;
extern u16 Motor_n_r; //左右輪轉(zhuǎn)速設(shè)定值（相對(duì)編碼器）
u8 AtemP ;
u8 Pixel[128];
s16 bai_dian_sum=0;
s16 bai_dian_num=0;
s16 bai_dian_num_l=0;
s16 bai_dian_num_r=0;
s16 hei_dian_num_l=0;
s16 hei_dian_num_r=0;
s32 Center;
s32 Center_car=68;//64+4;
u8 FAVAULE;
u8 FAVAULE_max;
u8 FAVAULE_min;
extern float SteeringEngine_Kp;
extern float SteeringEngine_Ki;
extern float SteeringEngine_Kd;
extern float A1;
extern float SteeringEngine_Kp_W;
extern float SteeringEngine_Ki_W;
extern float SteeringEngine_Kd_W;
extern float A1_W;
s32 e[3]={0 , 0 , 0};
//s32 e_flag[150]={0};
u8 e_flag_sum;
s16 SteeringEngine_e ;
extern float Motor_Kp;
extern float Motor_Ki;
extern float Motor_Kd;
s16 e_n[3]={0 , 0 , 0};
s16 e_l[3]={0 , 0 , 0};
s16 e_r[3]={0 , 0 , 0};
u16 SteeringEngine= 120;
float tan_a;
u8 W_flag;
u8 L_flag;
u8 R_flag;
void main()
{
u8 i ,n=0 ;
int sign(),abs();
// u8 Pixel_pt[128];
//u8 send_data_cnt = 0;
DisableInterrupts; //禁止總中斷
/*********************************************************
初始化程序
*********************************************************/
//自行添加代碼
uart_init (UART3, 115200); //初始化UART3，輸出腳PTC17，輸入腳PTC16，串口頻率 115200
// adc_init(ADC1, AD6a) ;
gpio_init (PORTB,4, GPI_UP,1);
gpio_init (PORTB,5, GPI_UP,1);
gpio_init (PORTB,6, GPI_UP,1); //PORTB4、5、6連接撥碼開關(guān)
// pit_init_ms(PIT0, 5); //初始化PIT0，定時(shí)時(shí)間為： 5ms
pit_init(PIT1, 10000); //初始化PIT1，定時(shí)時(shí)間為： 0.2ms
CCD_init1() ; //CCD傳感器初始化
FTM_PWM_init(FTM0, CH0, 10000, 0); //電機(jī)PTC1
FTM_PWM_init(FTM0, CH1, 10000, 0); //電機(jī)PTC2
FTM_PWM_init(FTM0, CH2, 10000, 0); //電機(jī)PTC3
FTM_PWM_init(FTM0, CH3, 10000, 0); //電機(jī)PTC4
gpio_init (PORTA,17,GPI,1); //編碼器正反轉(zhuǎn)狀態(tài)
gpio_init (PORTA,19,GPI,1); //編碼器正反轉(zhuǎn)狀態(tài)
gpio_Interrupt_init(PORTA,8, GPI_DOWN, RING) ;
gpio_Interrupt_init(PORTA,9, GPI_DOWN, RING) ;
FTM_PWM_init(FTM2,CH0,100,120); //舵機(jī)占空比初始化 PTA10
/*****撥碼開關(guān)模式選擇*****/
switch_init();
EnableInterrupts; //開總中斷
/******************************************
執(zhí)行程序
******************************************/
while(1)
{
if(TIME1flag_20ms == 1)
{
TIME1flag_20ms = 0 ;
// uart_putchar(UART0,0xff) ;
/* Sampling CCD data */
ImageCapture(Pixel);
/* Send data to CCDView every 100ms */
/************閾值確定*******************/
FAVAULE_max= 0;
FAVAULE_min= 254;
for(i=5;i<123;i++)
{
if(Pixel[i]>254) {Pixel[i]=254;} //去反光點(diǎn)
if(Pixel[i]<FAVAULE_min){FAVAULE_min=Pixel[i];}
if(Pixel[i]>FAVAULE_max){FAVAULE_max=Pixel[i];}
}
if(FAVAULE_max-FAVAULE_min > 80)
FAVAULE=(FAVAULE_min+FAVAULE_max)>>1;
// FAVAULE=(FAVAULE_min+FAVAULE_max)/2;
/********二值化，并進(jìn)行白點(diǎn)計(jì)算***********/
/* for(i=0; i<128; i++)
{
if(Pixel[i]>=FAVAULE)
{
Pixel_pt[i]=254;
bai_dian_sum+=i;
bai_dian_num++;
}else
Pixel_pt[i]=0;
}
*/
/* Send data to CCDView every 100ms發(fā)送數(shù)據(jù) */\
// SendImageData(Pixel);// _pt);
/**********
計(jì)算黑線位置
**********/
bai_dian_sum=0;
bai_dian_num=0;
bai_dian_num_l=0;
bai_dian_num_r=0;
hei_dian_num_l=0;
hei_dian_num_r=0;
for(i=5;i<64;i++)
{
if(Pixel[i]>FAVAULE)
{
bai_dian_sum+=i;
bai_dian_num_l++;
}else{
hei_dian_num_l++;
}
}
for(i=64;i<123;i++)
{
if(Pixel[i]>FAVAULE)
{
bai_dian_sum+=i;
bai_dian_num_r++;
}else{
hei_dian_num_r++;
}
}
bai_dian_num=bai_dian_num_l+bai_dian_num_r;
if(bai_dian_num < 96)
{
if(bai_dian_num_l>bai_dian_num_r)
{
L_flag=1;
R_flag=0;
}
if(bai_dian_num_l<bai_dian_num_r)
{
L_flag=0;
R_flag=1;
}
}
/*
if(bai_dian_num > 96) //十字路口處理
{
Array_Shift( e ,3 );
e[2] = hei_dian_num_l-hei_dian_num_r;
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