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　　TB6612FNG是東芝半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的一款直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器件，它具有大電流MOSFET-H橋結(jié)構(gòu)，雙通道電路輸出，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)。

　　TB6612FNG每通道輸出最高1.2 A的連續(xù)驅(qū)動(dòng)電流，啟動(dòng)峰值電流達(dá)2A/3.2 A(連續(xù)脈沖/單脈沖);4種電機(jī)控制模式：正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)/制動(dòng)/停止;PWM支持頻率高達(dá)100 kHz;待機(jī)狀態(tài);片內(nèi)低壓檢測(cè)電路與熱停機(jī)保護(hù)電路;工作溫度：-20～85℃;SSOP24小型貼片封裝。

　　控制系統(tǒng)通過傳感器獲取機(jī)器人運(yùn)行位置信息，利用單片機(jī)對(duì)其進(jìn)行讀取和計(jì)算，由數(shù)字PID方式得到控制信號(hào)并輸出至驅(qū)動(dòng)器件，實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。PID控制基本流程如圖6所示，其中比例項(xiàng)P為讀取位置與給定位置的偏差;積分項(xiàng)I為P值的累加;微分項(xiàng)D為相鄰P值之差;Kp、Ki、Kd為PID參數(shù)。C為PID計(jì)算得到的調(diào)節(jié)控制量，B為設(shè)定的驅(qū)動(dòng)電機(jī)基本轉(zhuǎn)速，speedL和speedR分別為左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)。系統(tǒng)啟動(dòng)后，循環(huán)執(zhí)行流程，當(dāng)運(yùn)行位置發(fā)生偏離時(shí)，速度調(diào)節(jié)的計(jì)算結(jié)果由單片機(jī)輸出，經(jīng)AIN1/AIN2和BIN1/BIN2輸入至TB6612FNG，對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行快速調(diào)整，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人位姿的校正和位置偏差的糾正，直到終點(diǎn)標(biāo)志或接收停止指令。

　　試驗(yàn)表明，在系統(tǒng)高速運(yùn)行時(shí)，TB6612FNG對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的調(diào)速能夠保持較好的連續(xù)性和平穩(wěn)性。PID參數(shù)的設(shè)定對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行有很大影響，應(yīng)根據(jù)運(yùn)行控制要求，通過反復(fù)試驗(yàn)調(diào)整確定PID參數(shù)，選取Kp、Ki、Kd的最優(yōu)組合以取得良好的控制效果。系統(tǒng)取消積分環(huán)節(jié)，采用PD控制時(shí)，也能夠得到較好的運(yùn)行結(jié)果。

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