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/**********************亞博智能小車?yán)?***********************
* 平臺：BST-V51 + Keil uVision3 + STC89C52
* 名稱：智能小車?yán)?br />
* 編寫：羅工
* 晶振:11.0592MHZ
* 說明：免費(fèi)開源，不提供源代碼分析，有問題直接到交流群交流
* QQ交流群：217588580
* 硬件設(shè)置：要有自己動手能力，進(jìn)行組裝接線和傳感器靈敏度的調(diào)試，才能完成實(shí)驗(yàn)
* 使用說明：根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
* 學(xué)習(xí)建議：進(jìn)行智能小車程序?qū)W習(xí)前，可先看51單片機(jī)開發(fā)板配套28課視頻教程
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//上電后小車直接進(jìn)入待命狀態(tài)，通過遙控控制小車前后左右停
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//重要說明：一定要把P3.2 IO口上的杜邦線取下，程序才能正常運(yùn)行
//因?yàn)镻3.2為單片機(jī)外部中斷觸發(fā)腳，本實(shí)驗(yàn)采用外部中斷方式判斷紅外信號
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//遙控器對應(yīng)小車前后左右位置請看紅外搖控器編碼說明圖
#include<reg52.h>
#include"bst_car.h"
#define Imax 14000 //此處為晶振為11.0592時的取值,
#define Imin 8000 //如用其它頻率的晶振時,
#define Inum1 1450 //要改變相應(yīng)的取值。
#define Inum2 700
#define Inum3 3000
unsigned char f=0;
unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char show[2]={0,0};
unsigned long m,Tc;
unsigned char IrOK;
/************************************************************************/
//延時函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//外部中斷解碼程序
void intersvr0(void) interrupt 1 using 1
{
Tc=TH0*256+TL0; //提取中斷時間間隔時長
TH0=0;
TL0=0; //定時中斷重新置零
if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax))
{
m=0;
f=1;
return;
} //找到啟始碼
if(f==1)
{
if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++;
}
if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取碼
}
if(m==32)
{
m=0;
f=0;
if(Im[2]==~Im[3])
{
IrOK=1;
}
else IrOK=0; //取碼完成后判斷讀碼是否正確
}
//準(zhǔn)備讀下一碼
}
}
/************************************************************************/
//全速前進(jìn)
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//全速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)后退
Right_moto_back ; //右電機(jī)后退
}
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)前進(jìn)
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停止
}
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)停止
Right_moto_go ; //右電機(jī)前進(jìn)
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)停止
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停止
}
/*********************************************************************/
/*--主函數(shù)--*/
void main(void)
{
m=0;
f=0;
IT0=1;
EX0=1;
TMOD=0x11;
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
EA=1;
delay(100);
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

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